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文档标题：
3 自由度球平衡机器人
发布时间：
2025-09-16 21:30:56
文档简介：
这是一个3自由度RRS并联机械手的模型，或者更简单地说，一个球平衡机器人。它配备了一个触摸屏来追踪球的位置，利用逆运动学计算所需的步进电机位置，以及两个PID控制器来控制X轴和Y轴的位移归零。因此，该机器人能够将球置于用户定义的任意位置，甚至可以为
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