3 自由度球平衡机器人

这是一个3自由度RRS并联机械手的模型，或者更简单地说，一个球平衡机器人。它配备了一个触摸屏来追踪球的位置，利用逆运动学计算所需的步进电机位置，以及两个PID控制器来控制X轴和Y轴的位移归零。因此，该机器人能够将球置于用户定义的任意位置，甚至可以为球创建数学路径，例如椭圆！这个机器人是我自己设计、建模并3D打印的，如果您对设计选择或打印过程有任何疑问，请告诉我 :)