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文档标题：
Jeancarlos 的 TCC - 电气工程
发布时间：
2026-02-06 21:48:46
文档简介：
本工程毕业论文（TCC）中的自平衡机器人是一个经典的控制系统“倒立摆”实验。该项目旨在设计一个闭环控制器，通过主动移动重心下方的车轮，使原本不稳定的双轮底盘保持直立。具体方法是：融合惯性测量单元（IMU）的传感器数据（使用卡尔曼滤波器或互补滤波
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