Jeancarlos 的 TCC - 电气工程

本工程毕业论文（TCC）中的自平衡机器人是一个经典的控制系统“倒立摆”实验。该项目旨在设计一个闭环控制器，通过主动移动重心下方的车轮，使原本不稳定的双轮底盘保持直立。具体方法是：融合惯性测量单元（IMU）的传感器数据（使用卡尔曼滤波器或互补滤波器）以获得精确的倾斜角度，然后将该角度输入到PID（比例-积分-微分）控制器中，由PID控制器计算维持平衡所需的电机转速和方向。