工件吸附移载机构 3D模型

　　设计要点 主要零件的计算过程 吸附夹具 验证吸附夹具的吸附力 真空度：60[-kPa] 夹具直径：φ10[mm] 效率：0.5 吸附力：π(10×10⁻3)2/4×60×103×0.5=2.3[N] 工件重量：0.002×9.8=0.02[N] 2.3[N]＞0.02×10=0.2[N]，因此成立 带导轨气缸 验证气缸的推力和气缸承受的荷重 空气压力：0.5[MPa] 圆管直径：φ12[mm] 活塞杆直径：φ8[mm] 推力：[π(12×10⁻3)2/4-π(8×10⁻3)2/4]×0.5×10⁶=31[N]π(8×10?3)2/4]×0.

　　5×10⁶=31[N] 气缸上承受的荷重：3.2[N] 31[N]＞3.2[N]，因此成立 转动装置 验证工件移载时的必要扭矩，运动能量和转动装置上承受的力矩 金属板2的质量：m1=0.407[kg] 金属板2的宽度：w1=140[mm] 金属板2的长度：l1=70[mm] 金属板2的从重心到翻转中心的距离：l1'=105[mm] 金属板2惯性力量：I1=m1・(w12+l12)/12+m1・l1'2 =0.407×(1402+702)/12+0.407×(105×10⁻3)2 =5.32×10⁻

　　3 金属板3的质量：m2=0.129[kg] 金属板3的宽度：w2=56[mm] 金属板3的长度：l2=55[mm] 金属板3的从重心到翻转中心的距离：l2'=106.5[mm] 金属板3的惯性力量：I2=m2・(w22+l22)/12+m2・l2'2 =0.129×(562+552)/12+0.129×(106.5×10⁻3)2 =1.53×10⁻3 气缸、控速滚轮和吸附夹具的惯性力量(根据Solidworks的计算公式)：I3=2.39×10⁻3 旋转部位的惯性力量：I=I1+I2+I3 =5.

　　32×10⁻3+1.53×10⁻3+2.39×10⁻3 =9.24×10⁻3[N・m2] 摇动角度：90[°] 摇动时间=1[s] 角速度：3.14[rad/s] 角加速度：3.14[rad/s2] 惯性负荷：9.24×10⁻3×3.14=0.029[N・m] 必要扭矩：0.029×10=0.29[N・m] 空气压力：0.5[MPa] 实效扭矩：2.5[N・m](工厂参照目录) 工件移载时的运动能量：9.24×10⁻3×3.142/2=0.045[J] 容许运动能量：0.048[J] 转动装置上承受的荷重：11.3[N] 荷重点距离：93.5[mm] 转动装置上承受的力矩：11.3×93.5×10⁻3=1.06[N・m] 容许力矩：5.3[N・m]