多推进器框架式水下作业机器人结构

　　这款水下作业载体的结构设计，首先围绕近岸浅水域的作业需求展开，日常可覆盖水下结构巡检、近岸水域采样、狭窄水域探查这类场景，相比大型水下潜器，它的框架式结构更适配浅水区复杂的障碍物环境，能在桥墩周边、养殖区水下、小型水工建筑缝隙这类空间受限的区域完成机动作业。从结构布局来看，主体采用双侧立式支撑框架搭配横向连接肋的设计，框架上预留了多组推进器安装位，周向布置的多个推进器可实现多自由度姿态调整，不仅能完成水平方向的进退、转向，还可实现垂直方向的定深悬停、小半径侧移，应对水下紊流时的姿态稳定性更好，不会因为单侧水流冲击出现大幅偏航。

　　设计阶段优先考虑了水下部件的安装边界，所有电气舱、推进器的安装座都做了定位凸台设计，装配时不需要额外做适配调整，框架上的镂空区域一方面是为了降低整体在水中的行进阻力，减少水流对框架的正面冲击，另一方面也为后续搭载探测模块、采样夹具预留了安装空间，可根据不同作业需求快速更换搭载模块，不需要改动主体框架结构。框架的支撑结构做了圆角过渡处理，避免水下作业时剐蹭线缆或者水下构筑物，推进器的安装角度经过布局优化，各个推进器的推力方向不会出现互相干扰的情况，低速机动时的控制精度更高，在靠近作业目标时可以实现厘米级的位置微调，满足近距离探查、轻量作业的操作需求。

　　从安装尺寸来看，整体框架的宽度控制在适配单人便携投放的范围内，不需要大型吊装设备配合，岸边作业时两名操作人员即可完成投放与回收，框架底部做了平整的支撑面，在岸上存放、转运时可以直接平稳放置，不需要额外定制存放托架。结构设计时还考虑了水下配重的布置空间，框架下部预留了配重块安装槽，可根据搭载模块的重量差异调整配重位置，保证整体在水中的重心处于浮心正下方，避免出现侧翻、抬头等姿态失衡问题。所有外露的安装孔位都做了密封适配设计，配合紧固件安装后不会出现积水残留的死角，减少长期水下使用后的结构腐蚀问题，框架的连接部位都采用加强筋做结构补强，应对水下碰撞、剐蹭时不会出现结构变形，保证推进器的安装定位精度不会因为外力冲击出现偏移。

　　推进器的线缆全部通过框架内侧的走线槽布置，不会外露在框架外侧被水下杂物缠绕，走线槽的位置也避开了推进器的转动范围，不会出现线缆被卷入推进器的故障。整体结构没有冗余的突出部件，外轮廓规整，在穿过水下渔网、水草密集区域时不容易发生勾挂，适配浅水区复杂的水下作业环境，日常维护时只需要拆开框架侧盖即可检修内部走线与搭载模块，拆解流程简单，不需要专用工装即可完成日常维保作业。