适配Unitree G1机器人的连杆式机械夹爪结构

　　夹爪采用平行连杆式夹持结构，通过多组连杆的同步传动实现两指的对向开合，运动过程中夹持面始终保持平行，不会出现单指偏摆导致的物件脱落问题，相比单自由度 pivot 式夹爪，对规则方形、矩形工件的夹持贴合度更高，夹持力分布更均匀，不会因为接触面积过小压损软质工件，也不会因为夹持点偏移导致工件滑脱。夹爪的基座部分直接适配G1系列连接器的安装接口，不需要额外加工转接板，安装时直接对准机器人前臂的连接位，采用4颗M3沉头螺丝完成锁紧固定，沉头孔的设计可以保证螺丝端面与夹爪安装面齐平，不会突出结构表面干涉夹爪的开合运动，也不会剐蹭机器人前臂的外壳结构。这款适配Unitree G1的机械夹爪，核心定位是小型人形机器人、桌面级机械臂的末端执行单元，可覆盖实验室教学演示、小型物件分拣搬运、创客项目二次开发、轻量作业场景的夹持需求，适配日常教学中常见的规则块体、圆柱件、异形小零件的抓取作业，也可搭配视觉模块完成目标识别后的拾取动作，在高校机器人工程专业的实训课程、创客空间的机械臂改造项目、小型自动化演示工位中都能适配使用。

　　夹爪的驱动安装位完全匹配Dynamixel AX-12A舵机的安装尺寸，舵机嵌入基座的预留腔体内，输出轴直接与夹爪的主动传动齿轮啮合，不需要额外设计联轴器或者传动转接件，减少了传动环节的间隙累积，提升夹爪开合的位置控制精度，齿轮传动部分的模数选取兼顾了传动强度与结构紧凑性，日常夹持500g以内的工件不会出现断齿或者传动打滑问题。夹爪的指面做了防滑纹理设计，与工件接触的表面预留了粘贴防滑垫的凹槽，用户可根据夹持工件的材质更换橡胶、硅胶或者毛毡材质的防滑垫，避免夹取光滑表面工件时出现打滑，同时也能防止硬接触刮花工件表面。

　　夹爪的整体结构做了轻量化处理，非受力部位的基座、指架部分都做了镂空减重设计，在保证结构刚性的前提下尽可能降低末端重量，减少机械臂运动过程中的负载惯量，提升机械臂运动的响应速度与定位精度，不会因为末端夹爪过重导致机械臂关节过载。夹爪的开合行程经过适配优化，完全张开时两指的间距可以覆盖常见小型零件的尺寸范围，完全闭合时两指可以紧密贴合，能够夹持厚度较薄的片状工件，比如PCB板、薄塑料片等物件。夹爪的支撑结构部分采用分体式设计，ESP32控制模块的支撑结构单独做了安装位预留，不需要额外捆绑或者粘贴固定，控制板可以直接通过螺丝固定在夹爪基座的后侧，走线可以沿着基座的预留线槽布置，避免机械臂运动过程中线缆被夹爪拉扯或者卷入传动结构中。

　　夹爪的所有传动铰接点都采用金属轴套配合螺丝锁紧，转动部位的间隙经过调校，长时间往复开合不会出现明显的松动，铰接点的润滑脂预留槽可以存储少量润滑脂，减少日常维护的频率，适合长时间连续运行的演示场景。安装边界方面，夹爪整体外轮廓不会超出Unitree G1前臂的运动包络范围，机械臂做全角度回转运动时，夹爪不会与前臂关节、机身结构发生碰撞，不需要额外调整机械臂的运动限位参数，安装完成后直接复用原有机械臂的运动控制逻辑即可完成基础的开合控制，用户也可以根据自身需求调整舵机的扭矩参数、开合角度限位，适配不同硬度、不同尺寸的工件夹持需求。夹爪的指部结构采用模块化设计，用户可以根据特定的夹持需求更换不同形状的指端，比如尖细指端用于狭小空间内的零件拾取，弧形指端用于圆柱类工件的夹持，V型指端用于轴类零件的定心夹持，不需要更换整个夹爪主体，只需要拆卸指部的固定螺丝即可完成指端替换，拓展性较强。