履带式全向移动芭芭拉载具结构设计

　　这款履带式全向移动承载结构，最初的设计出发点是解决狭小通讯作业空间内的设备转运与巡检搭载需求，在通讯基站机房、地下管廊通讯段这类通道狭窄、转向空间受限的场景中，常规轮式载具的转弯半径过大，无法顺利完成设备移位、临时工具搭载的作业任务，履带式行走结构搭配椭圆流线型上壳的设计，刚好能适配这类场景的通行边界。从结构布局来看，行走部分采用双段独立履带模组，每侧履带配置独立的驱动轮与导向张紧轮，驱动轮内置在履带模组内侧，通过侧支架与中部承载基座连接，张紧轮布置在履带模组前后端，可通过支架上的调节槽调整履带张紧度，避免行走过程中出现履带脱齿、打滑的问题；履带选用带防滑齿的橡胶材质，既能在机房光滑地坪、管廊水泥地面上获得足够附着力，也不会划伤地面铺装层，适配室内外多种通讯作业场景的地面条件。

　　中部承载基座采用折弯钣金焊接结构，基座上预留了两组标准安装卡槽，可直接固定通讯检测设备、临时工具箱或者小型信号中继装置，卡槽的间距按照常用通讯作业设备的安装孔位设计，不需要额外加工转接板就能完成搭载设备的固定，基座下方预留了走线空间，搭载设备的供电、信号线缆可从基座内部空腔引出，避免行走过程中线缆被履带卷入或者被周边障碍物剐蹭。上壳部分采用大曲率椭圆流线型造型，壳体通过侧边的快拆卡扣固定在承载基座上，不需要工具就能快速掀开壳体，对内部搭载的设备、走线进行调整维护；壳体表面做了哑光处理，在通讯机房这类有照明反光的环境中，不会产生强光反射影响作业人员视线，壳体的弧形边缘做了倒圆角处理，在狭窄通道内通行时即使碰到周边线缆、机架，也不会剐蹭破坏周边设施。

　　从安装边界尺寸来看，整机的宽度控制在320mm以内，刚好能通过通讯机房内标准机柜之间预留的350mm检修通道，整机高度不超过280mm，可顺利穿过机架层板下方的预留空间，长度方向控制在480mm，在1m宽度的通道内就能完成原地转向，不需要额外预留转弯空间；履带模组的下边缘距离基座底部有20mm的离地间隙，可顺利越过机房地面的线缆槽盖板凸起、管廊地面的小尺寸杂物，不会出现底盘卡滞的问题。

　　在功能设计上，双履带独立驱动的布局可实现原地自旋、横向斜向移动等全向行走动作，作业人员可通过遥控端控制载具行进到指定位置，不需要人工进入狭窄的机柜缝隙内搬运设备，降低通讯机房检修作业的劳动强度；壳体内部预留了电池仓与控制模块安装位，可根据作业需求搭配不同容量的供电模块，满足不同时长的巡检、转运作业需求，履带模组的驱动支架采用镂空设计，在保证结构强度的前提下降低了整机自重，单人就能完成搬移、上下楼梯的转运操作。设计过程中针对履带的接地比压做了反复校核，确保整机搭载5kg以内的通讯设备时，接地比压不超过0.02MPa，不会压坏机房内的架空地板，同时对整机的重心位置做了优化，将较重的电池、驱动模块布置在承载基座靠近地面的位置，上壳部分采用轻质工程塑料材质，整机重心高度控制在120mm以内，在30度的斜坡上行走也不会出现倾翻的问题，可适配管廊内的坡道通行需求。