紧凑型倒置环形齿轮传动锤锯测试模块

该锤锯测试模块采用12磅量级的锤锯作业端配置，核心传动结构选用倒置环形齿轮传动方案，整体依托紧凑型臂的安装边界做集成化设计，主要用于紧凑型作业臂的末端执行器性能验证场景，可在有限的臂端安装空间内完成冲击、锯切两类复合作业动作的传动效率、负载耐受度、动作协同性测试。从结构布局来看，模块将环形齿轮组倒置布置于臂端安装基座的上部区域，有效压缩了整体垂向安装尺寸，基座两侧预留的标准安装孔位可直接匹配紧凑型臂的末端法兰接口，无需额外设计转接工装即可完成快速装夹，安装边界完全适配负载15kg以内紧凑型机械臂的末端安装尺寸要求，横向最大外伸尺寸控制在紧凑型臂常规作业回转半径的冗余范围内，不会额外增加臂体运动过程中的干涉风险。功能实现层面，倒置环形齿轮组可将臂端输入的单路旋转动力，同步分流为锤体的往复冲击动作与锯条的往复切削动作，两类动作的传动比经过匹配调校，可在作业过程中实现锤击破拆与锯切分离的动作协同，无需额外配置独立动力源即可完成复合作业，大幅降低了末端执行器的整体重量与布线复杂度。设计过程中针对紧凑型臂的负载特性做了专项优化，所有结构件的受力路径均沿臂端安装法兰的中心轴线对称分布，避免偏心负载对臂体关节造成额外的倾覆力矩，传动齿轮组采用镂空式轻量化设计，在保证轮齿接触强度满足12磅作业端冲击负载要求的前提下，尽可能降低传动结构的自身重量，绿色的限位缓冲组件布置于传动副的行程端点位置，可吸收锤锯动作换向时产生的瞬时冲击，减少传动间隙带来的动作误差，同时避免刚性碰撞对臂端关节造成的振动损伤。实际应用场景中，该模块可搭载于小型作业机械臂完成狭小空间内的轻质构件破拆、线缆裁切、薄壁件修整类作业测试，也可作为紧凑型臂末端执行器的标准化测试工装，验证臂体在复合冲击负载下的关节精度保持性、传动响应速度，模块外露的传动结构未做全封闭罩壳设计，便于测试过程中直接观察齿轮副的啮合状态、润滑情况以及磨损量，可快速采集不同负载工况下的传动效率数据，为后续紧凑型末端执行器的量产化结构优化提供实测参数支撑。外形尺寸方面，模块整体长度适配紧凑型臂的末端作业空间，基座宽度与常规紧凑型臂的末端安装面宽度保持一致，作业端的锤体与锯条伸出长度经过校核，在最大作业行程下不会与臂体自身结构发生碰撞，所有外接动力接口均布置于基座的后侧端面，与臂体内部的走线通道位置对应，可实现管线内藏布置，避免作业过程中管线与外部构件发生勾挂干涉。