科莫多4293队2024赛季竞技机器人里昂

这款竞技类移动机器人的整体设计围绕赛事对抗场景的核心需求展开，底盘采用低重心布局，底部缓冲结构采用红色软质包覆件，既可以在高速移动、碰撞过程中吸收冲击能量，也能避免对抗中剐蹭损伤场地或其他参赛设备，底盘上的编号标识采用高对比度印刷，方便赛事过程中快速识别己方设备。上部框架采用镂空桁架式结构，在保证整体结构强度的前提下尽可能降低整机重量，框架上集成的带涡轮线性升降机是核心作业执行机构，该机构将进气与出气通路集成在同一结构单元内，无需额外布设独立气路管线，减少了管线在对抗过程中被剐蹭脱落的风险，升降机的行程匹配赛事中道具拾取、投放的高度要求，末端的辊式夹持结构可以适配不同外形尺寸的赛事道具，夹持接触面采用软质防滑材质，保证高速移动过程中道具不会脱落。

转向驱动部分采用带Mk4模块的驱动方案，L2比率的转向参数设置可以兼顾小半径转向灵活性与高速行进的稳定性，底盘四角预留的安装接口可以根据不同赛事的规则要求快速加装船钩攀岩等拓展作业组件，无需对主框架进行打孔、焊接等二次加工，拓展组件的安装定位面与主框架基准面的形位公差控制在0.2mm以内，保证加装后整机重心偏移量在设计允许范围内，不会出现行进侧倾、转向跑偏等问题。整机的电气线路全部沿框架内侧的走线槽布设，外露的发光部件采用嵌入式安装，不会突出框架外轮廓，避免对抗过程中被碰撞损坏。

从结构设计的角度看，这款机器人的框架杆件全部采用标准规格的工业铝型材拼接，连接节点采用标准角件与螺栓紧固，没有采用定制化的异形焊接结构，一方面可以降低加工成本，在部件出现碰撞损坏时可以快速更换备件，缩短维修调整的时间；另一方面所有的安装孔位都采用标准化间距设计，后续迭代升级时可以直接替换功能模块，无需重新制作整体框架。底盘的驱动轮布局采用对称式设计，左右轮距与前后轴距的比例经过多轮模拟验证，在急停、急加速、转向过弯时的侧倾角度控制在安全范围内，不会出现倾覆风险。

设备的气路系统全部集成在升降机结构内部，进气口与出气口的位置设置在框架上部的防护区域内，不会在对抗中被其他设备封堵，气路的压力参数匹配夹持机构的出力要求，既可以保证夹持道具时的足够夹紧力，也不会因为压力过大夹损道具或损坏机构本身。整机的重量分布经过配平调整，重心落在底盘几何中心的垂直轴线上，保证四个驱动轮的接地压力均匀，在场地不平整的情况下也能保证足够的抓地力，避免出现驱动轮打滑空转的情况。

对于从事竞技机器人设计、移动作业机器人开发的结构工程师而言，这款模型的框架拓扑思路、功能模块集成方式、安装边界的预留设计都有较高的参考价值，尤其是将气路与升降机构集成的设计方案，可以有效减少整机的外露管线，降低复杂作业场景下的设备故障概率，模块化的底盘驱动方案也可以直接迁移到其他小型移动作业设备的设计中，缩短开发周期。