履带式多臂作业特种巡检机器人

该设备针对非结构化复杂地形的巡检与应急作业场景设计，可适配灾后废墟探查、地下管廊巡检、工业受限空间探测等多类工况，替代人工进入高危环境完成环境感知、近距离探查、轻度作业等任务。行走系统采用双履带布局，履带外侧设置防滑凸齿，内侧配套多组承重托辊，可在碎石、泥泞、倾斜坡面等复杂路面保持稳定附着，底盘离地间隙预留充足，可跨越不超过履带高度1/2的垂直障碍与沟壑，整体底盘宽度控制在狭窄通道通行要求范围内，可适配宽度不小于自身宽度1.2倍的管廊、巷道通行需求。上部搭载两组可独立摆动的伸缩作业臂，臂体采用轻量化高强度结构设计，伸缩行程覆盖底盘前方0.5倍至2倍车身长度范围，末端可根据任务需求更换不同作业模块；其中一组臂体末端搭载带照明补光的视觉探测模块，可抬升至高于底盘1.5倍车身高度的位置，完成高位区域的图像采集与环境探查，模块俯仰角度可覆盖水平至下倾45度范围，无探查盲区；另一组臂体末端预留通用作业接口，可搭载小型打磨、抓取、采样类执行部件，完成近距离轻度作业任务。底盘前部设置前置探测模块，集成近距离测距与环境感知元件，可实时采集行进路径上的障碍物信息，为行走路径规划提供数据支撑；底盘内部采用分层布局设计，上层预留功能模块安装位，可根据任务需求搭载气体检测、温度传感、采样存储等不同功能组件，下层布置动力单元与控制模块，各模块之间设置隔离结构，避免作业过程中振动、粉尘对核心部件造成影响。设计过程中优先考虑作业稳定性，臂体全伸状态下整体重心仍控制在履带支撑面范围内，避免大臂伸展时发生倾覆；履带驱动轮采用大直径齿圈结构，与履带啮合间隙经过反复校核，可避免复杂地形行进时出现脱链问题；所有臂体铰接位置均设置密封结构，可适配多粉尘、高湿度的作业环境，减少外界杂质对铰接转动副的磨损。设备整体外形轮廓经过边界校核，静止状态下长度、宽度、高度均满足常规小型运输设备的装载要求，无需拆解即可完成转运；作业状态下臂体伸展范围经过干涉校核，两组臂体在全行程摆动过程中无结构干涉，可协同完成探查与作业任务。底盘侧面设置快拆维护盖板，无需整体拆解底盘即可完成内部模块的检修与更换，降低现场维护难度；所有外露电气接口均采用防水防尘设计，可满足户外雨天、喷淋环境下的短时作业需求。