带机械臂的轮式物料搬运作业平台

这款轮式移动作业平台主要面向厂区内短距离物料转运、工位间工件上下料、仓储零散货位拣选这类场景，解决传统人工搬运效率低、固定工位机械臂作业半径受限的痛点，适配箱装规整工件、标准料箱这类常见的工业物料，单箱抓取重量覆盖常规车间内5-20kg的小件转运需求。

底盘采用三轮布局结构，两个前轮为转向驱动轮，后轮为随动支撑轮，每个前轮的悬挂位置都设置了独立弹簧减震结构，能适配厂区内常见的环氧地坪、轻度不平整水泥路面，避免行驶过程中平台上放置的物料因颠簸移位，也能减少机械臂作业时的底盘晃动量。底盘主体采用框架式焊接结构，上表面预留平整的物料承载区，可临时放置3-4个标准尺寸料箱，承载区边缘做了凸起限位结构，防止车辆加减速时物料滑落。底盘侧面预留了电气舱安装位，内置动力电源、运动控制模块，舱门采用快拆式结构，方便后期检修维护，侧面的格栅结构用于电气元件散热，避免长时间作业时舱内温度过高。

平台左前位置搭载六自由度关节机械臂，末端配置三指柔性夹爪，夹爪接触面做了防滑处理，可稳定抓取方形箱体类物料，机械臂的作业半径覆盖平台自身承载区以及车身周边1.2米范围，既可以将地面或周边工位的物料抓取放置到平台承载区，也能将平台上的物料卸载到目标工位。车身右后位置设置了辅助挂载位，可临时挂载单个料箱，拓展单次转运的物料携带量。

设计阶段优先考虑了厂区通行的尺寸边界，整车宽度控制在1米以内，长度控制在1.8米以内，可顺利通过车间内1.2米宽的人行通道、标准消防通道，最小转弯半径控制在1.5米，能在狭窄的设备间隙、货架通道内完成转向调整。机械臂处于收纳状态时整车高度不超过1.4米，可顺利通过车间内常见的2米净高的管线下方、设备夹层区域，不会出现通行干涉。

行走轮采用实心橡胶轮胎，避免厂区内常见的金属切屑、尖锐杂物扎胎问题，轮组安装位置做了凸起防护结构，防止行驶过程中剐蹭到周边设备、货架立柱。每个轮组的驱动模块都集成了制动结构，在机械臂执行抓取作业时可自动锁止车轮，保证底盘稳定性，避免作业时底盘移位导致抓取定位偏差。

整车的控制逻辑采用分层设计，底盘运动控制与机械臂动作控制独立运行又可实时通讯，行驶过程中机械臂自动收纳到安全位置，避免臂架超出车身边界发生碰撞，到达作业点位后底盘先完成制动锁止，再给机械臂发送作业信号，执行抓取、放置动作，整套动作流程不需要人工干预，可适配厂区内固定路线的循环转运作业，也可搭载导航模块实现自主路径规划的柔性作业。