双层亚克力架构差速两轮智能移动小车

该移动载具采用双轮差速驱动布局，单轮配套大纹路越野橡胶胎与蓝色注塑轮毂，抓地摩擦力充足，可适配实验室平整环氧地坪、短绒地毯、轻度不平整铺装路面等多种室内测试场景，主要面向高校嵌入式教学实验、小型传感器搭载巡检、室内路径算法验证场景使用，可承载视觉模块、环境检测传感器等小型外设完成预设移动任务。整机采用双层亚克力板叠层架构，上下层通过铜质六角螺柱完成支撑固定，下层为主承载安装板，所有核心功能模块均直接固定在下层板面上，预留多组M3规格安装孔位，可根据实际搭载需求调整模块安装位置，适配不同规格的控制板、驱动板与外设模块；上层为电池与顶层扩展安装区，专门放置多节串联的锂电池组与蜂鸣器提示部件，将大重量电池布置在上层靠后位置，可平衡前端驱动模块的重量分布，避免小车行进过程中出现头重脚轻的前倾问题。下层板面从前往后依次布置降压模块、双路电机驱动板、核心控制板，降压模块负责将电池组的高电压转换为控制板、传感器所需的稳定低压，避免电压波动造成的控制板复位、传感器数据漂移问题；双路电机驱动板紧邻驱动轮布置，可缩短电机动力线的走线长度，减少大电流走线产生的电磁干扰对控制信号的影响；核心控制板布置在下层板中部靠上位置，上方通过透明亚克力护罩覆盖，既可以避免实验过程中焊锡渣、导线头掉落造成的板件短路，也不会遮挡板载状态指示灯，方便调试过程中观察设备运行状态。小车尾部配套两个小型万向从动轮作为支撑，配合两个主动驱动轮形成三点支撑结构，无需额外平衡算法即可保持静态稳定，降低了基础移动功能的调试门槛，适合作为基础移动平台开展二次开发。整机安装边界控制紧凑，横向宽度不超过两个驱动轮的外侧间距，纵向长度控制在下层亚克力板的前后边缘范围内，上层电池架未超出下层板的投影边界，可顺利通过宽度不小于轮距的狭窄通道，适配室内迷宫循迹、窄道通行等实验场景的尺寸要求。走线设计上所有模块的连接导线均沿板件边缘布置，通过板上预留的扎带孔完成线束固定，避免导线垂落卷入轮组造成行进卡滞；电池组配套独立的电池盒固定在上层板，通过螺丝直接锁附在亚克力板上，更换电池时无需拆解整机层架结构，仅需打开电池盒盖即可完成电芯更换，日常维护操作便捷。轮组与驱动电机的连接采用直连式输出，省去了额外的传动齿轮结构，减少了传动间隙带来的控制误差，差速转向时可通过两侧轮速的精准差量控制转向半径，最小可实现原地转向，在狭小实验空间内也能完成灵活转向动作。