陆空两用履带式六旋翼侦察作业平台

这款陆空两用无人作业平台的设计初衷，是解决单一作业模式无人设备在复杂场景下的通行局限，针对废墟搜救、狭窄空间巡检、高危区域抵近侦察这类场景，单一旋翼无人机续航与地面通过性不足，单一地面无人车无法跨越垂直障碍、沟壑等地形，该平台通过整合六旋翼飞行系统与履带行走系统，实现两种作业模式的切换，适配多场景作业需求。

从结构布局来看，整机采用上下分层的集成设计，上层为六旋翼飞行单元，六根碳纤维机臂呈辐射状均匀分布，机臂根部设计有快拆铰接结构，可在纯地面作业模式下向上折叠收拢，缩减整机横向宽度，适配狭窄通道的通行需求；每个机臂末端安装外转子无刷动力电机，搭配两叶螺旋桨，单电机推力冗余设计达到1.8倍，保证单电机失效时仍能维持可控迫降，避免设备坠毁损失。旋翼单元下方的核心舱段集成飞控系统、双模通信模块、GNSS定位单元，舱体采用铝合金铣削加工，兼顾散热性能与结构强度，舱段顶部预留通用安装接口，可根据任务需求更换气体检测模块、热成像模组、喊话器等不同任务载荷。

下层为履带行走单元，采用双履带独立驱动设计，履带选用带内嵌钢丝的橡胶材质，兼顾地面摩擦力与抗拉伸性能，负重轮组采用多轮组交错排布，单侧设置6个小直径负重轮配合前置诱导轮、后置驱动轮，接地比压控制在15kPa以内，可在松软泥地、碎石堆、坍塌建筑碎块等复杂非铺装路面稳定行走，履带越障高度可达到120mm，跨越沟壑宽度可达200mm，满足废墟、山地等非结构化地形的通行需求。行走单元的驱动电机与传动齿轮组完全封闭在履带侧架内部，侧架采用碳纤维板拼接加工，在保证结构刚性的同时控制整机重量，降低飞行模式下的动力负载。

上下两层单元之间设置减震连接结构，内置阻尼减震柱，可抵消地面行走时产生的高频振动，避免振动传递至上层飞控与任务载荷，影响飞行控制精度与侦察成像效果。平台前部集成球形光电吊舱，内置可见光摄像头与红外成像模组，吊舱具备两轴增稳功能，可在飞行与行走过程中保持拍摄画面稳定，吊舱两侧设置高亮度补光灯，适配黑暗环境下的近距离照明需求；光电吊舱后方预留任务载荷舱，可根据作业需求搭载小型机械爪、投放装置、气体采样模块等不同作业组件，拓展设备的应用场景。

从安装边界与尺寸控制来看，整机展开状态下旋翼端到端横向尺寸为1200mm，纵向尺寸为1100mm，地面行走状态下整机高度为320mm，机臂折叠后横向尺寸可缩减至580mm，可通过宽度600mm的狭窄通道，适配建筑内部、管道入口等狭小空间的进入需求。整机重量控制在7.8kg以内，飞行模式下最大有效载荷为1.2kg，纯地面行走模式下有效载荷可提升至3.5kg，满足不同作业模式下的载荷携带需求。动力系统采用快换式高倍率锂电池组，电池舱设置在机身中部重心位置，更换电池时无需拆解其他结构，可在10秒内完成电池更换，缩短作业间隔时间；电池管理模块集成在电池舱侧壁，可实时监测单节电芯电压、温度，避免过放、过热引发的安全问题。

在实际作业场景中，该平台可在抵达作业区域外围后切换至飞行模式，快速飞越障碍抵达目标区域上空完成大范围搜索，发现目标点位后降落切换至地面行走模式，在复杂地形中低速抵近目标，完成近距离侦察、采样、作业等任务，相比单一模式的无人设备，可大幅提升复杂环境下的作业效率，降低作业人员进入高危区域的安全风险。结构设计过程中针对两种模式的受力特点做了针对性优化，飞行状态下整机受力集中在机臂根部与中心舱段连接位置，该位置采用7075铝合金嵌入式加强件，分散机臂传递的拉力与振动载荷；地面行走状态下受力集中在履带架与中心舱的连接位置，连接位置设置横向加强筋，抵消行走过程中产生的冲击载荷，保证两种模式下结构的可靠性。整机所有外露接插件均采用航空防水插头，防护等级达到IP54，可在小雨、扬尘环境下正常作业，适配户外复杂气象条件下的使用需求。