履带式全地形移动轮椅结构设计

这款履带式全地形移动轮椅的设计，核心瞄准普通轮式轮椅无法覆盖的复杂非铺装路面通行需求，区别于常规民用轮椅仅适配平整硬化路面的局限，整套行走机构采用多组小直径负重轮配合橡胶履带的布局，能在砂石路、泥泞土路、台阶路、草地等常规轮式设备易打滑、易卡滞的场景下保持稳定通行能力，实际使用中可覆盖户外郊野出行、老旧无电梯小区上下台阶、乡村非硬化道路通行等场景，解决行动障碍人群在非平整路面的自主移动痛点。

从功能特性来看，整套行走底盘的履带接地段做了加长设计，单位面积接地比压远小于普通充气轮轮椅，在松软路面行驶时不会出现轮体下陷的问题；前端设置的可摆动支撑臂搭配辅助导向轮，在攀爬台阶、跨越路缘石时能先接触障碍面，引导履带顺利搭接到障碍顶面，避免底盘前端卡滞，支撑臂的铰接位置做了限位设计，摆动角度适配15厘米以内高度的垂直障碍，完全覆盖日常出行遇到的常规台阶、路障高度。座椅部分采用高靠背包裹式结构，两侧设置可调节高度的扶手，操控单元集成在右侧扶手位置，集成了行走方向控制、速度调节、驻车锁定的功能按键，操控摇杆的阻尼做了适配设计，避免肢体控制力度不足的使用者出现误操作。

设计思路上，整套结构优先考虑载人状态下的行驶稳定性，底盘的重心位置做了下沉处理，动力电池、驱动电机等重量较大的部件全部布置在底盘框架的下部位置，整车的重心高度控制在座椅坐垫平面以下，在爬坡、侧倾路面行驶时能保持足够的防侧翻稳定性，爬坡角度最大可适配25度的坡面，侧倾稳定角度达到18度，满足户外非平整路面的行驶安全要求。履带的张紧机构采用螺杆调节式结构，布置在底盘后侧的负重轮安装座位置，日常维护时只需调整张紧螺杆的伸出长度，即可调整履带的张紧度，无需拆解底盘其他结构，降低后期维护的操作难度。

从安装边界与尺寸适配来看，整车的宽度控制在750毫米以内，可顺利通过常规住宅的入户门、电梯轿厢门，长度控制在1200毫米以内，转向时的回转半径小于1.2米，在室内狭小空间也能完成转向操作；座椅的安装位置预留了前后调节的滑轨，调节行程达到100毫米，可适配不同身高使用者的乘坐姿态需求，座椅靠背的角度可在90度到120度之间调节，满足使用者坐姿调整、短时倚靠休息的需求。底盘框架采用矩形钢管焊接结构，所有安装孔位都做了统一的公差适配，驱动电机、减速箱、负重轮的安装座都设计成可单独拆卸的结构，单个部件出现损坏时可单独更换，无需整体更换底盘总成。行走驱动采用双电机独立驱动两侧履带的方案，转向时通过两侧履带的转速差实现原地转向，相比轮式转向结构，在狭小空间的通行灵活性更高，减速箱采用大减速比的行星齿轮结构，输出扭矩足够支撑整车加使用者总重量150千克的负载下完成越障、爬坡动作。车身的操控线路全部沿底盘框架内侧布置，外部设置走线槽保护，避免行驶过程中履带带起的碎石、泥水磨损线路，扶手位置的操控模块做了密封处理，可应对雨天户外出行的防水需求。