羽毛球自动捡拾收集移动作业装置

这套移动作业装置面向室内羽毛球馆的日常运维场景开发，核心解决场地内散落羽毛球人工捡拾效率低、重复弯腰作业劳动强度大的实际痛点，可替代人工完成散落在场地各区域的羽毛球自动捡拾、定向输送、有序存储全流程作业，适配标准羽毛球馆塑胶、PVC等常见场地地面工况，无需对现有场地做额外改造即可投入使用。

从功能布局来看，装置前部设置带拨料滚轮的捡拾执行端，滚轮外缘布置柔性拨齿，接触羽毛球时不会损伤球羽结构，前端的楔形导板可将地面羽毛球引导至拨料滚轮作业范围，滚轮转动时将羽毛球拨入输送通道，沿倾斜布置的导料板向上输送至上部的暂存分流区域，最终落入侧部立式布置的圆柱形储球筒内，储球筒采用敞口设计，存满后可直接将整筒羽毛球取出倒回发球设备或球筐，无需额外整理。上部搭载的视觉识别模组可实时识别场地内散落羽毛球的位置，配合麦克纳姆轮全向移动底盘，可实现横向平移、原地转向等灵活移动动作，无需大半径转弯即可在球网支柱、场地边线等狭窄区域通行，底盘离地间隙控制在15mm，既可以顺利通过场地接缝处的微小凸起，也不会因为间隙过大漏过贴近地面的羽毛球。

设计过程中优先考虑了作业时的防损伤需求，所有与羽毛球接触的结构件均做圆角钝化处理，拨齿采用软质弹性材料，输送导板表面做光滑处理，避免勾挂球羽导致羽毛球报废。整体结构采用模块化分区设计，底盘层布置驱动轮组、动力电源与驱动控制模块，中部为输送导板与支撑立柱，上部为视觉识别模块与分流导向结构，侧部储球筒采用快拆式安装，可根据场馆日常使用需求更换不同容积的储料筒，常规配置的储球筒可容纳40-50只标准羽毛球，满足单块场地单次捡拾的存量需求。

安装边界方面，装置整体最大长度控制在650mm，最大宽度420mm，整机高度1100mm，可顺利通过常规高度的球网下方，无需绕行即可跨区域作业；前部捡拾机构的作业宽度为280mm，单次行进可覆盖该宽度范围内的散落羽毛球，作业行进速度控制在0.3-0.8m/s可调，避免速度过快导致羽毛球被推走无法进入捡拾范围。上部的视觉识别模组安装高度为850mm，识别俯角可调，可覆盖前方2m范围内的地面目标，识别到羽毛球后可自动规划行进路径，无需人工遥控即可完成自主捡拾作业，也可切换为人工遥控模式，应对场馆内有人员训练时的灵活作业需求。

结构受力层面，支撑立柱采用薄钢板折弯成型，在保证结构刚度的同时控制整机重量，底盘框架采用铝型材拼接，降低整体自重的同时也方便后期维护拆装，所有转动副位置均设置自润滑轴承，减少日常维护频次，适配场馆长时间高频次的使用需求。输送通道的倾斜角度设置为38度，羽毛球被拨入通道后可依靠自身重力配合拨料滚轮的推送顺利向上滑移，不会在通道内出现卡滞，上部的分流导向板可调整倾斜角度，保证羽毛球以球头向下的姿态落入储球筒，避免球羽朝上导致储球筒内空间浪费、卡球等问题。