搭载Jetson nano的轮式智能移动小车

小型轮式移动平台的装配环节最容易被忽略的就是线束与动力部件的干涉问题，这款智能小车在结构设计时特意将动力舱与主控舱做了物理分隔，电池仓采用抽拉式侧开结构，既避开了四个驱动轮的转向活动余量，也给后期更换不同容量电池预留了足够的空间。四个驱动轮的悬挂支架采用分体式铰接设计，没有采用一体化注塑的简化方案，铰接点处预留了0.2mm的装配公差，既保证车轮在不平整路面有足够的上下浮动量，也不会因为间隙过大出现行驶跑偏的问题。主控区域的安装位做了分层排布，最下层固定arduino控制板，中间层预留Jetson nano的安装孔位，顶层留出树莓派相机的固定支架位置，每层之间预留15mm的走线空隙，电源线与信号线分开走两侧的线槽，避免大电流供电对传感器信号产生干扰。舵机的安装位特意做了下沉处理，舵机摇臂与转向拉杆的连接点和车轮转向节的中心处于同一水平高度，转向时不会出现拉杆别劲的情况，长时间运行也不会出现舵机过载发热的问题。车身侧板采用轻量化的平板设计，没有做多余的曲面造型，既降低了加工难度，也方便使用者后期自行拓展加装各类传感器模块，顶部的平面预留了通用的安装孔位，可以直接固定机械臂、激光雷达等拓展配件。车轮与驱动电机的连接采用扁位轴配合顶丝的固定方式，相比普通的光轴顶丝固定，传递扭矩的能力提升了近一倍，急加速或者急停时不会出现车轮和电机轴打滑空转的情况。整车的装配逻辑完全按照从下到上的层级排布，不需要特殊工装就可以完成全部组装，所有的连接螺丝都采用统一规格，后期维护时不需要准备多种型号的工具，非常适合机器人相关的实训教学使用，学生可以在组装过程中直观理解移动底盘的动力匹配、转向结构设计、硬件排布的实际工程逻辑，也能在调试过程中掌握嵌入式硬件与智能计算模块的协同工作方式。