四足轮式复合移动小型机器人结构

该轮腿复合移动机构面向狭小空间巡检、教学实验、小型载荷搬运场景设计，兼顾轮式移动的高效性与腿式机构的越障能力，可在平整地面快速行进，也可通过腿部连杆的姿态调整跨越低矮障碍、适应小幅不平整路面。整机采用对称式四组轮腿布局，单腿为镂空轻量化连杆结构，通过板材切割成型降低加工成本，连杆上的镂空设计在保证结构刚度的前提下削减了整体自重，减少驱动负载的同时提升了动态响应速度。上部驱动模组采用同轴布置的双轮组作为腿部摆动的驱动输入，通过同步带传动将动力传递至腿部关节，传动间隙小、运行噪音低，适合室内场景使用。顶部预留的电控安装位采用立柱支撑结构，可直接固定控制板、电池与传感模块，安装孔位兼容主流小型嵌入式控制板的安装尺寸，无需额外加工转接件即可完成电控部分的装配。整机外形尺寸控制在小型桌面级设备范畴，长宽尺寸不超过200mm，高度可随腿部姿态调整在100mm-150mm区间变化，安装边界无外凸尖锐结构，所有紧固件均采用内六角标准件，日常维护拆装便捷。设计过程中优先考虑了运动干涉问题，腿部连杆在全摆角范围内不会与上部驱动轮、机身平台发生剐蹭，轮组采用橡胶包覆轮面，与地面接触摩擦力充足，平整路面行进时不会出现打滑空转问题。单腿的铰接点均采用带衬套的螺栓连接，长期运行磨损量小，无需频繁更换铰接部件。驱动轮与腿部从动轮的直径经过匹配计算，轮式行进模式下四轮同时触地，重心落在支撑面中心位置，静止状态下无倾覆风险，腿部摆动调整姿态时，重心偏移量控制在稳定支撑域内，越障过程中不会出现侧翻。该结构可直接作为小型移动机器人的行走底盘使用，用户可根据需求在上部平台加装视觉模块、机械爪或者检测传感器，拓展不同的作业功能，结构本身的模块化程度较高，单组腿部件可单独拆卸更换，损坏后无需拆解整机即可完成维修替换。连杆结构的镂空设计同时预留了走线空间，驱动电机的线材可沿连杆内侧排布，避免运动过程中线材被拉扯磨损。整机自重控制在1kg以内，搭配小型锂电池即可实现较长时间的续航，适合用于高校机器人教学实验、室内管道巡检、桌面物品转运等场景，相比纯轮式底盘地形适应能力更强，相比纯足式底盘控制难度更低、行进效率更高，是兼顾性能与易用性的小型移动机构方案。