肘部驱动自适应抓握仿生义肢结构

这款仿生上肢辅助终端主要面向前臂缺失的肢体功能障碍群体，适配肘部驱动的上肢假肢装配场景，可在日常居家活动、轻量手工操作、常规物品取放等场景中替代手部完成基础抓握动作，无需额外电控动力源，完全依靠使用者肘部的屈伸动作传递驱动力，大幅降低使用门槛与维护成本，适配不同截肢长度的前臂残肢装配需求。整体结构采用模块化分指设计，五根手指均设置独立的联动传动结构，其中小指采用适配饮料瓶等圆柱类物件的“拉链肌腱”构型，无名指搭配折叠饮料架结构的“拉链树”支撑模块，拇指采用自适应抓握的实用构型，可根据被抓取物件的外形自动调整指节贴合角度，无需使用者额外调整施力方向即可实现稳定包覆抓握，同时支持快速更换不同功能的生活工具头，可根据使用场景切换适配拉链拉合、印刷品翻页等精细化操作的专用指尖模块，覆盖绝大多数日常生活动作的执行需求。设计过程中充分参考了开源助残辅具社区的成熟设计经验，在保证结构强度的前提下尽可能简化传动链路，将驱动绳索的走线完全集成在手掌内部的空腔中，避免外露走线引发的勾挂、磨损问题，手掌主体采用轻量化的分体拼接构型，手腕端设置标准法兰连接接口，可与市面上主流的上肢假肢接受腔快速对接，安装边界适配常规前臂假肢的接口尺寸，无需额外定制转接件即可完成装配。指节部分采用多段式铰接结构，每段指节都设置有限位结构，避免过度屈伸造成的结构损坏，指面预留了防滑垫安装槽，可粘贴柔性防滑材质提升抓取摩擦力，整体重量控制在适配上肢长期佩戴的合理区间，不会给残肢造成额外的负重负担，手指的屈伸阻尼可通过内部的张紧结构微调，适配不同使用者的肘部施力力度习惯，在无外力驱动时手指保持自然微曲的放松姿态，符合人体手部的自然形态，降低长期佩戴的视觉突兀感。