宠物救援竞赛自主作业移动机器人

该款移动作业机器人主要面向工程实践竞技场景中的物品转运救援任务，可在预设封闭赛道环境内完成自主路径规划、目标物品识别拾取、定点转运投放的全流程作业，能够替代人工完成规则限定区域内的零散物品归集工作，其作业逻辑可延伸至仓储小件物料转运、室内零散物件整理、狭小区域物品搜救等民用场景，具备较强的功能拓展性。整机采用轮式移动底盘作为承载基础，底盘前部设置导向轮结构，后部采用大直径防滑驱动轮，兼顾转向灵活性与行走抓地力，底盘整体采用层叠式布局，下层预留驱动电机、传动齿轮组、供电模块的安装空间，中层布置主控电路与传感模块，上层集成多自由度拾取机械臂与物品收纳舱，各部件安装边界经过精准校核，传动部件与电控部件之间预留足够安全间隙，避免行走或机械臂动作过程中出现结构干涉。机械臂采用多关节连杆结构，末端设置自适应夹持机构，可匹配不同外形的小件物品夹持需求，臂部传动采用齿轮组与带传动结合的方式，保证抬升、旋转动作的平稳性，夹持端的开合行程经过适配调校，可稳定抓取常规尺寸的毛绒类、硬质小件物品，收纳舱设置在机械臂回转半径覆盖区域内，可在机械臂拾取物品后直接完成投放收纳，无需额外调整底盘位置。设计过程中采用机械结构与电控系统协同开发的思路，机械部分优先保证结构强度与动作可靠性，所有板材类结构采用轻量化加工工艺成型，在满足承重需求的前提下尽可能降低整机自重，减少行走驱动的负载；传感部分采用红外信标传感方案，可实时识别赛道边界与目标物品位置，为行走路径规划与机械臂动作提供位置反馈，驱动电路采用H桥电机驱动方案，可精准控制行走轮转速与转向角度，同时匹配机械臂关节的动作速度，保证拾取动作的精准度。主控单元采用开源硬件平台作为核心，通过模块化编程实现行走轮编码测速、机械臂主臂动作闭环控制、转向角度PID调节，让整机在行走过程中可根据传感反馈实时修正行进路线，在拾取物品时可自动调整机械臂的伸出长度与抬升高度，即使目标物品位置存在小幅偏差也可顺利完成夹持作业，整机各模块采用快装式连接结构，便于后期根据不同作业场景更换末端执行机构、调整传感模块布局，拓展不同的作业功能。