框架式水下遥控探测作业潜器结构

这款框架式水下遥控潜器主要面向近岸浅水域的水下探查、小型作业辅助场景设计，可应用于内河河道的水下管线巡检、近海水产养殖区的网箱破损排查、小型水域的水下障碍物搜寻、民用潜水作业的辅助观测等场景，能够替代人工下潜完成低风险的重复性水下探查任务，降低浅水作业的人工成本与安全隐患。

整体采用开放式镂空红色承载框架作为核心安装基体，框架预留了多组规则排布的安装孔位，可根据不同作业需求灵活调整搭载部件的安装位置，适配不同重量、不同尺寸的功能模块拓展。框架中部设置了圆柱形密封舱安装位，用于放置核心控制电路与供电模块，密封舱采用轴向压紧密封结构，可满足浅水域的水密防护要求，避免内部电子元件进水失效。

框架四周对称布置了四个推进器安装位，分别对应前后、左右、垂向的动力输出需求，可实现潜器在水下的进退、横移、升沉以及转向动作，推进器采用卧式与垂向结合的布置方式，能够在低流速水域保持稳定的悬停姿态，方便搭载的观测设备获取稳定的画面信息。框架两侧预留了浮体安装位，可搭配不同浮力系数的浮力材料调整潜器的整体浮力配平，确保潜器在水中保持水平姿态，避免出现头重脚轻或者侧倾的问题。

在安装边界设计上，整体框架的长宽尺寸控制在小型作业船甲板可轻松搭载的范围，不需要额外的大型吊装设备即可完成布放与回收，单人即可完成设备的下水与收纳操作。框架边角做了圆弧过渡处理，避免布放回收过程中剐蹭作业人员或者船体表面，同时也能降低水下航行时的水流阻力，减少紊流对潜器姿态的干扰。框架底部预留了额外的拓展安装接口，可根据任务需求搭载小型水下摄像头、简易机械手爪、水质检测传感器等不同功能模块，不需要改动主体框架结构即可完成功能切换，适配不同场景的使用需求。

设计过程中充分考虑了浅水作业的磕碰风险，框架采用高强度工程塑料材质，既保证了结构强度能够承受浅水域的轻微碰撞，又有效控制了整体重量，降低了推进系统的动力负载，延长了单次作业的续航时长。整体结构没有复杂的异形曲面，所有安装位均采用平面定位设计，零部件的加工与装配难度较低，后期维护更换部件时不需要专用工装即可完成拆装，非常适合民用小型水下作业场景的使用需求。