摇臂转向架式开源硬件漫游探测车

这款摇臂转向架漫游车是面向户外环境探测、教学实训场景开发的小型轮式移动平台，核心适配arduino与raspberry pi两类开源控制硬件，可广泛应用于高校机器人教学实验、户外环境数据采集、小型无人巡检作业等场景，能够在非铺装的起伏路面、碎石路面完成稳定行进，适配复杂地形的通行需求。从功能特性来看，整车前部搭载可旋转的超声波传感器，可实现前方大范围区域的障碍物距离检测，配合车体两侧与后部固定安装的超声波传感器，能够构建360度全覆盖的近距离障碍物感知网络，为自主避障、路径规划功能提供稳定的测距数据支撑；车体顶部预留太阳能板安装位，可搭配储能电池组实现户外长时间自持供电，适配无外接电源的野外作业需求。设计层面采用经典摇臂转向架悬架结构，该结构通过多组铰接摇臂连接车轮与车体主框架，能够在车轮遇到凸起或凹陷障碍时，通过摇臂的自适应摆动让所有车轮始终保持与地面的贴合接触，最大化轮地抓地力，避免传统刚性悬架在起伏路面易出现的车轮悬空、打滑问题，大幅提升非结构化地形的通过能力；整车采用模块化设计思路，将控制舱、电池舱、传感器安装位、动力轮组做独立分区布局，既方便后期硬件迭代更换，也能合理分配整车配重，降低行进过程中的侧翻风险。外形与安装边界方面，整车采用紧凑化箱体式主舱设计，主舱外壳预留多组标准化安装孔位，可根据实际作业需求加装摄像头、气体检测模块、温湿度采集模块等拓展载荷；轮组采用大纹路越野轮胎设计，轮胎直径与主舱高度比例经过反复调校，既保证足够的越障高度，也能控制整车重心高度，在20度以内的侧倾坡面上可保持稳定通行；各摇臂铰接处预留足够的摆动间隙，不会在悬架自适应动作时出现结构干涉，所有外露走线均沿摇臂与主舱框架的走线槽布置，避免行进过程中线路被障碍物剐蹭损坏。