SPTL球面连杆辅助手臂并联机器人

主臂没有主动关节，由连接在球形辅助连杆基础上的电机远程驱动。整个机构由中间关节处的三个球形辅助旋转关节肢体以及第一个和最后一个关节处的旋转关节和球形关节组成。**注意：装配模型视图是颠倒的。请考虑这一点