框架式遥控水下航行作业器结构设计

　　这款框架式水下航行设备的结构设计，核心围绕近浅海场景的作业需求展开，适配水下结构巡检、近岸养殖区探查、浅海管线摸排这类常规水下作业场景，整体采用开放式桁架承载结构，没有采用密封舱全包覆的设计思路，主要是为了降低水下航行的流阻影响，同时方便各功能模块的快速拆装与后期维护。从结构布局来看，主体承载框架采用标准型材拼接成型，所有型材连接处均做了圆角过渡处理，避免尖锐边角在水下作业时勾挂渔网、线缆等异物，框架的重心经过配平计算，整体浮心位置略高于重心，保证设备在水下失去动力时可以自动保持正浮姿态，不会出现侧翻倒扣的情况。设备的推进单元采用多推进器分布式布局，分别布置在框架的水平与垂直方向，可实现水下进退、横移、定深、转向全自由度的姿态调整，

　　推进器的安装支架预留了调节余量，可根据实际作业的配重变化微调推进器的安装角度，优化不同负载下的航行推力效率。框架下部设置的三个支撑支脚，采用弧形弯折结构，端部配有防滑缓冲垫，既可以保证设备在岸边、船甲板上放置时的稳定性，也能在水下坐底作业时，避免框架直接与海床硬质结构碰撞损伤，支脚的安装位置经过避让设计，不会对下部搭载的探测传感器、作业机械手的工作范围造成遮挡。设备前部预留了标准化的载荷安装接口，可根据作业需求快速更换水下摄像头、声呐探测头、小型取样夹具等不同功能模块，接口处做了密封走线的预留槽位，避免线缆在框架外杂乱布置被水流冲挂。整体结构的安装边界充分考虑了人工搬运与小型作业船搭载的需求，

　　整体外廓尺寸控制在单人可辅助搬运的范围内，框架上部预留了吊装挂点，可配合小型吊机完成设备的收放作业，不需要额外配置大型收放支架，适配近岸小型作业船的搭载条件。结构设计时所有外露的金属连接件均做了防腐蚀处理选型，框架型材表面做了阳极氧化防护，可适应海水环境下的长期使用，减少后期维护的成本。设备的浮力材料采用模块化块体，分别固定在框架上部的空余位置，可根据搭载载荷的重量变化增减浮力块数量，快速调整设备的整体浮力配平，不需要重新设计整体结构，适配不同作业任务的载荷调整需求。