线驱弹簧式仿生假手机械结构设计

这款仿生假手结构面向康复辅具、仿生机器人教学验证场景开发，可作为上肢假肢功能验证样机、机器人末端柔性执行器的原型结构使用，适配轻载抓取、人机交互演示等实际工况。结构采用线伺服配合弹簧实现手指的屈伸复位，摒弃了传统关节舵机直驱的冗余布局，将驱动部件集中布置在前臂段，有效降低手部末端的自重负载，提升佩戴或搭载时的动态响应表现。

前臂区域预留直径14-16mm的瞬时按钮开关安装孔位，可集成触发式控制输入模块，手掌部位预设的凹槽结构，专门适配圆形力敏电阻的安装需求，可实现抓取力的实时反馈采集，避免硬接触造成的被抓取物件损伤，也能为闭环控制提供力信号输入支撑。手指段与手掌的连接采用M5×18mm紧固螺钉实现铰接固定，导线导柱部位配套M5×12mm紧固螺钉完成走线约束，手掌与前臂的连接则采用单颗M5×25mm中间轴螺钉完成绑定，所有连接点位的螺纹规格统一，既降低了装配时的配件管理成本，也方便后期维护时的拆装调整。

设计阶段充分考虑了增材制造的工艺特性，对分体装配的部件做了拆分优化，打印时可将臂体部件与底座、盖板分离制作，无需额外添加大量支撑结构，有效降低打印过程的材料损耗与后处理工作量。手指关节处的弹簧复位结构可自适应不同外形的被抓取物件，单根手指可独立实现屈伸动作，配合多路线驱牵引可实现多种抓取姿态，适配球状、柱状、不规则形状物件的抓取需求，整体结构的安装边界紧凑，手部轮廓参照成人手部比例设计，可直接配套常规康复辅具的腕部连接接口使用，无需额外做大幅转接改造。

结构预留的传感器安装位可根据实际使用需求替换不同规格的检测元件，既可以用于教学场景下的仿生机械原理演示，也可经过适配调整后作为特种作业机器人的末端执行器，完成易碎品分拣、人机协作场景下的安全交互操作，所有铰接孔位均预留了足够的装配公差，可适配不同打印精度的制作条件，降低原型验证阶段的加工门槛。