斯卡拉4D.O.F

SCARA机器人是小型机器人装配应用的一种流行选择。SCARA是选择性柔顺关节机器人手臂的首字母缩写，意味着它在X-Y轴上柔顺，在Z轴上刚性。SCARA配置独特，设计用于处理各种物料搬运操作。SCARA的结构由两个臂组成，两个臂连接在底座上，一个臂和两个臂的交叉处。两个独立的电机在关节J1和J2处使用反向运动学和插值来控制SCARA的X-Y运动。臂2末端的最终X-Y位置是J1角、J2角、臂1长度和臂2长度的系数