象棋机器人夹持端法兰连接基座结构

这款结构件是象棋对弈机器人执行端的核心连接基座，主要承担末端执行器与升降旋转轴系的衔接功能，日常应用场景集中在桌面级智能对弈设备、棋类教学演示装置、小型桌面交互机器人的末端传动环节。从实际使用需求出发，该基座需要同时满足舵机输出端固定、视觉模块安装支架定位、棋子夹持机构连接三个核心功能，设计阶段优先考虑了安装同轴度与多部件集成的空间兼容性。基座采用圆盘式法兰构型，中心通孔为轴系穿装定位孔，孔径匹配常规小型步进旋转轴的输出轴径，可直接通过顶丝或键连接与旋转动力轴固连，保证旋转传动过程中无径向窜动。盘面沿圆周方向分布的多组沉头孔，分别对应MG90s舵机的安装孔位、摄像头模组支架的固定孔位、夹持器摆臂的铰接定位孔，不同孔径的孔位做了沉台处理，安装后紧固件头部不会突出盘面，避免旋转过程中与周边防护结构发生剐蹭。盘面外侧的环形凸台做了等高加工，既可以作为夹持器开合行程的机械限位基准，也能在安装末端外壳时起到径向定位作用，减少外壳装配的调整工作量。设计过程中特意将舵机安装位下沉至盘面基准面以下，降低舵机整体安装高度，压缩末端执行机构的整体竖向尺寸，避免设备运行时视觉模块的拍摄视野被舵机本体遮挡。摄像头安装孔位的中心距经过反复校核，保证镜头光轴与基座旋转中心的偏移量处于合理范围，让棋子识别环节的坐标换算更简便，减少视觉算法的标定工作量。基座的外缘做了圆角过渡处理，没有尖锐棱角，一方面是桌面级设备的安全防护需求，避免调试过程中剐蹭操作人员，另一方面也能减少3D打印成型过程中的支撑用量，降低打印后处理的工作量。安装边界方面，基座最大外径适配常规桌面象棋机器人的末端外壳内径，整体厚度控制在较小范围，不会过多占用Z轴方向的运动行程，底部的环形定位止口可与旋转轴的轴承端盖配合，保证基座旋转时的端面跳动量控制在视觉识别允许的公差范围内。所有安装孔的位置度公差均按照小型3D打印件的常规成型精度设定，无需二次机加工即可完成装配，适配小批量定制生产的加工需求。