全地形自适应多足轮式概念探测载具

　　这款载具的设计初衷，是解决非铺装复杂地形下的通行与作业需求，适配野外地质勘探、灾后废墟搜救、极端环境科考等常规轮式车辆无法抵达的作业场景。常规轮式车辆在面对沟壑、碎石坡、垂直障碍时，往往因为悬架行程固定、车轮接地角度无法调整出现打滑、托底甚至卡死的问题，而这款载具从结构层面做了针对性的突破。

　　行走系统采用四组独立的轮足复合驱动单元，每个单元都集成了驱动轮、摆臂支撑结构、独立角度调节机构，区别于传统车辆的整体桥或者独立悬架只能做小幅度的上下跳动，这套摆臂结构可以在控制舱内单独调整每一组轮足的伸展角度、旋转方向、抬升高度，单组摆臂的抬升行程可以覆盖常规车轮直径1.2倍的高度差，遇到凸起障碍时可以单独抬升对应位置的轮足跨过障碍，遇到凹陷地形时可以下放轮足保证接地附着力，哪怕是三个轮组处于不同高度的支撑面，剩下的一组轮足也能完成寻迹接地，不会出现常规车辆两轮悬空就失去驱动力的问题。轮端采用履带式驱动轮结构，相比普通橡胶轮胎，接地比压可以降低60%以上，在松软沙地、泥泞沼泽、碎石滩路面行驶时不容易陷车，轮端内置的减速驱动结构直接集成在摆臂末端，减少了传动链路的动力损耗，也降低了传动结构被地形剐蹭损坏的概率。

　　座舱部分采用全周旋转结构，和行走底盘之间通过回转支撑连接，可以实现360度无死角旋转，不需要像常规车辆那样通过大角度转向调整行驶方向，在狭窄的巷道、废墟缝隙中，可以直接旋转座舱调整观察和作业方向，配合轮足的差速控制实现原地转向，最小转弯半径可以控制在自身长度的0.3倍以内，适配狭小空间的通行需求。同时座舱的安装高度也可以随摆臂的整体姿态调整，在通过高草、浅滩、乱石堆的时候，可以整体抬升座舱高度，抬高离地间隙，避免底盘和座舱外壳被地面凸起剐蹭，在高速平稳路面行驶时，又可以降低座舱高度，降低整车重心，提升行驶稳定性。

　　从安装边界来看，整车的轮组在完全收拢状态下，外廓尺寸控制在紧凑级作业车辆的范围内，可以通过常规的货运集装箱、小型运输机舱进行转运，不需要额外拆解结构；轮组完全伸展时，横向跨距可以提升40%，在侧倾坡行驶时可以大幅提升抗侧翻能力，最大可以适应35度的侧倾坡面通行。座舱内部预留了通用作业接口，可以根据不同的任务需求搭载勘探传感器、搜救生命探测仪、采样机械臂等不同的作业模块，不需要对底盘结构做额外改装，接口的安装基准面和整车控制总线做了统一适配，搭载不同设备时可以直接接入整车控制系统，通过座舱内的操控终端直接控制作业设备。

　　设计过程中针对轮足的受力做了反复的仿真校核，摆臂结构采用箱型焊接结构，在保证结构强度的同时控制自身重量，每个摆臂的铰接点都做了密封处理，满足涉水、扬尘环境下的长期使用需求，轮端的驱动齿轮和履带结构做了防卡滞设计，碎石、杂草进入行走结构时可以通过轮端的旋转自动排出，不会出现异物卡滞导致行走失效的问题。控制逻辑上预设了多种地形自适应模式，在平坦路面行驶时，四个轮组会自动调整到统一高度，切换到高速行驶模式，降低摆臂调节的频率，提升行驶平顺性；在复杂越障场景下，会自动切换到高通过性模式，实时根据每个轮组的接地压力反馈调整摆臂角度，保证每个轮组都有足够的附着力，不需要操作人员手动调整每一个轮组的姿态，降低操作难度。