内撑式圆形工件气动夹持执行机构

　　这款内撑式气动夹持机构，主要面向环形、筒形等带内孔的圆形工件抓取作业场景，在轴承套圈上料、薄壁管件转运、轮毂类零件工位转序等自动化产线环节中，可替代传统外夹式卡爪，避免薄壁工件受外夹压力产生形变，同时适配内孔定位的工艺需求，减少二次装夹的定位误差。

　　从功能实现逻辑来看，机构以顶部气缸作为动力输出单元，缸体下部集成多组连杆式撑爪结构，当气缸推杆向下伸出时，通过铰接连杆带动圆周均布的撑爪沿径向向外撑开，撑爪端部的支撑面贴合工件内孔壁，依靠接触面的静摩擦力完成工件的牢靠夹持；当气缸推杆回缩时，撑爪同步沿径向收回，与工件内孔脱离，完成释放动作。圆周均布的撑爪设计可保证夹持力均匀分布在工件内孔壁上，针对薄壁类圆形工件，可有效降低单点接触应力，避免装夹变形。

　　设计层面上，底部的安装法兰预留了标准螺栓安装孔位，可直接适配常见的机械手末端法兰接口，也可固定在专机的工装安装板上使用，安装边界清晰，不需要额外设计转接板即可完成快速部署。撑爪的滑动面设计了耐磨导向结构，长期往复动作下可保持径向运动的同轴度，避免撑爪偏磨导致的夹持精度下降。顶部的气缸采用紧凑型方形缸体设计，相比圆形缸体更便于安装传感器支架，可加装磁性开关实时检测活塞伸缩位置，给设备控制系统反馈夹持状态信号，适配自动化产线的信号交互需求。

　　实际选型适配时，可根据待抓取工件的内孔直径范围调整撑爪的行程，也可更换不同厚度的撑爪垫块适配不同孔径的工件，不需要更换整套机构即可覆盖一定尺寸区间的圆形工件抓取需求。机构整体的运动部件均做了防松设计，铰接点采用销轴配合耐磨衬套，可承受高频次的往复夹持动作，适配自动化产线连续作业的工况要求。在工件内孔存在少量脱模斜度的场景下，撑爪的接触面可做适配的斜度修形，保证接触面积充足，避免夹持打滑。