足球竞技轮式对抗作业机器人结构设计

　　该款轮式移动竞技机器人主要面向机器人足球对抗赛事场景设计，整体采用低矮重心的底盘布局，适配赛场高速移动、急停转向、对抗拼抢的实际作业需求。底盘外围设置缓冲防护结构，采用高韧性包覆材质，可吸收对抗过程中的碰撞冲击力，避免内部传动、电控组件受冲击损坏，同时防护结构的轮廓做了圆弧过渡处理，不会在对抗中剐蹭赛场地面或对方设备。前端设置双组挑射执行机构，采用平行四边形连杆传动结构，可实现对球体的快速拾取、抬升与弹射动作，机构末端设置防滑接触件，保证与球面接触时的摩擦力稳定，弹射行程经过匹配调校，可满足不同距离的传球、射门动作需求，机构的安装位置预留了足够的调节余量，可根据赛场实际摩擦系数调整弹射初始角度。底盘中部设置球体容纳限位结构，

　　采用弧形限位面贴合标准赛事用球的曲面轮廓，保证机器人在高速移动过程中球体不会出现滑脱、偏移，限位结构的高度经过严格测算，既不会遮挡弹射机构的运动路径，也能在转向时为球体提供足够的侧向支撑力。行走系统采用多轮差速驱动布局，轮系安装位置低于底盘主体框架，进一步降低整机重心，轮面采用高摩擦系数材质，适配赛场平整铺装地面的抓地需求，轮系的悬挂结构做了简化处理，在保证足够支撑强度的前提下，减少不必要的活动间隙，避免急停、转向时出现轮组晃动影响走位精度。整机内部的电控、传动组件采用分层排布设计，动力传输路径尽可能缩短，减少传动损耗，线束沿底盘框架内侧走线并设置固定卡扣，避免高速移动过程中线束晃动干扰运动机构。整机的安装边界经过紧凑化设计，

　　所有外伸机构的运动范围均控制在防护轮廓以内，不会在对抗中出现机构卡滞，各功能模块均设置快拆接口，可在赛事间隙快速完成故障组件的更换调试，结构件的连接位置均做了加强处理，可承受高频次对抗带来的交变载荷，不会出现连接松动、结构变形等问题。