2020年夏季？转向

这是我过去几年一直在研究的转向驱动模块的最新迭代。对于以前的迭代，请查看此线程2。总的来说，这个迭代继续变得更小、更轻。此外，此迭代使用Neo550进行转向，其上有一个单级超行星齿轮箱。这有助于进一步减小模块的尺寸和重量。模块的一些总体规格：从框架边缘的全尺寸：4“宽x 5”长x ~ 7.4”高从框架边缘到轴距的车轮距离：从框架两侧的2”全重：~ 3.45lbs（SW质量特性，所有零件要么根据COTS报告的重量分配重量，要么使用正确的材料；打印零件根据Eiger分配的估计重量）传动比为20： 40伞齿轮比，电机的第一正齿轮级为10/11/12:28。也可选择9:30或13/14:26。驱动速度（自由速度）：12.16fps（09:30第一级）13.27fps（10:28第一级）14.59fps（11:28第一级）15.92fps（12:28第一级）18.57fps（13:26第一级）20.03fps（14:26第一级）转向比为5:1（5.23:1实际）超行星齿轮箱，其次是16:86 GT2皮带级。总比率为28.1:1，自由速度约为391rpm。转向位置由安装在吊舱顶部的Lamprey编码器确定。可使用n550上的编码器进行本地控制以定位。模块是对称的，允许为左侧和右侧模块制作相同的零件。模块的设置也使其可以方便地安装在标准框架或带有保险杠/框架切口的框架上。明天我会发布另一个版本，驱动电机翻转，转向电机降低。此版本的高度约为5.5x5.5英寸，但只有6英寸高，因此可以选择安装在保险杠高度下。此版本的重量为4磅