越南Robocon2023参赛队binhlong竞技机器人结构

　　这套竞技机器人结构针对Robocon2023赛事的场地规则与任务要求开发，核心应用场景为大学生机器人大赛的对抗竞技场地，可在划定的硬质平整赛场内完成快速移动、任务执行、对抗交互等赛事要求动作，适配赛事中规定的各类道具拾取、投放、定点停靠等操作需求。从结构设计逻辑来看，整体框架采用轻量化高强度的型材搭建，在保证结构刚性的前提下尽可能压缩整机自重，为动力系统预留足够的载荷冗余，避免竞技过程中因碰撞、急停产生结构形变影响动作精度。行走机构的布局经过多轮场地测试调校，轮系的安装位置与轴距参数经过反复优化，可实现小半径转向甚至原地回转动作，能够在赛事场地的狭窄通道内灵活穿行，应对赛场上的突发对抗场景。上部执行机构的安装边界经过严格测算，

　　完全符合赛事规则中的尺寸限制要求，伸出机构的最大行程、抬升高度都控制在规则允许范围内，不会出现超规判负的问题，同时执行端的连接接口采用快拆设计，可根据不同赛段的任务需求快速更换对应的执行末端，无需对主体框架进行大规模拆解调整。结构的受力点经过针对性加强，尤其是轮系安装座、执行机构铰接点、框架拼接位置都做了加厚处理，可承受竞技过程中常见的碰撞冲击，不会出现连接松动、结构断裂的故障。整机的电气元件安装位预留了充足的布线空间，线槽走向与固定点位都在建模阶段做了提前规划，可避免走线干涉运动部件，同时配重块的安装位置经过重心测算，保证机器人在快速启停、抬升重物的过程中不会出现倾翻风险，整机的重心高度控制在合理区间，

　　高速移动时的稳定性得到充分保障。从安装适配角度来看，所有标准件的选型都采用通用规格，后期维护更换配件无需定制特殊零件，各模块的装配公差控制在合理范围，加工完成后可快速完成整机组装，装配过程中无需特殊工装即可完成定位校准。框架的镂空设计既减轻了自重，也为后期调试时观察内部元件状态、快速排查故障预留了操作空间，不需要大面积拆解外壳即可完成常规的参数调试与故障检修。这套结构的设计思路完全围绕赛事场景的实际需求展开，没有冗余的功能结构，所有的结构设计都服务于赛事任务的完成效率与竞技过程中的可靠性，在规则允许的范围内最大化提升了机器人的机动性能与任务执行能力，可直接作为同类型竞技机器人的结构设计参考，也可根据不同赛事的规则调整对应参数后直接适配使用。