重载AGV驱动转向轮组装配结构

　　这套转向轮组结构主要面向重载型自动导引搬运车的行走系统设计，适配车间内物料转运、立体库接驳、产线工位配送等场景的行走转向需求，可承载单轮1.2吨级的额定载荷，满足常规工业场景下AGV的原地转向、差速转向、直行行走的动作要求。从结构布局来看，上部为安装法兰基板，基板上预留了环形阵列的安装孔位，孔位间距按照行业通用的AGV底盘安装基准设计，可直接适配标准型材搭建的AGV底盘框架，不需要额外加工转接板，安装时仅需通过内六角螺栓将基板与底盘纵梁锁紧即可，安装面的平面度公差控制在0.1mm以内，避免轮组安装后出现偏载导致的轮胎异常磨损。基板下方集成了转向承载轴承与回转支撑结构，转向部分的回转轴线与轮组的中心垂线完全重合，

　　转向时不会出现附加的侧向力矩，可降低转向驱动电机的负载扭矩，转向角度范围可覆盖正负120度，满足AGV全向移动的转向需求，转向动作的传动通过内置的齿轮副实现，齿轮侧隙控制在0.05mm以内，转向响应延迟小，重复定位精度可控制在0.2度以内，适配磁导航、二维码导航、激光SLAM导航等多种导航方式的AGV设备。下部的行走轮采用聚氨酯包胶材质，轮芯为高强度铸铝结构，包胶层厚度为15mm，邵氏硬度为85A，既可以保证行走时的抓地力，又能降低车间地面行驶产生的噪音，轮面采用圆弧面设计，转向时与地面的接触面积不会发生突变，转向过程平顺无卡顿。轮组内部集成了行走驱动电机与减速机构，减速部分采用行星齿轮结构，传动效率可达92%以上，

　　额定行走速度可达到1.5m/s，满足车间内常规的转运节拍要求。设计过程中充分考虑了维护便利性，轮组的驱动电机、转向轴承、轮胎部分都采用模块化拆分设计，现场维护时不需要将整个轮组从底盘上拆下，仅需拆卸对应模块的固定螺栓即可完成易损件更换，大幅降低设备的停机维护时间。安装边界方面，整套轮组的总高度控制在220mm，上部安装基板的外形尺寸为180mm见方，下部行走轮的直径为125mm，轮宽50mm，安装时需要在底盘上预留直径130mm的回转避让空间，避免轮组转向时与底盘上的其他部件发生运动干涉。轮组的走线采用上部中空走线结构，动力线与信号线从基板中心的过线孔引出，可避免转向过程中线缆发生缠绕磨损，过线孔处加装了橡胶护线套，

　　保护线缆外皮不会被金属锐边割伤。在实际应用中，这类转向轮组通常以四组或者六组的形式布置在AGV底盘下方，通过控制系统协调各个轮组的转向角度与行走速度，可实现横移、斜行、原地旋转等特殊行走动作，适配狭窄通道内的物料转运需求，相比传统的差速驱动轮组，这套结构的转向半径更小，对车间通道的宽度要求更低，可提升车间内的空间利用率。结构的受力路径经过优化，上部承载的载荷通过基板直接传递到回转支撑轴承，再通过轴承传递到轮架结构，最终作用到行走轮与地面接触面上，所有受力部件都经过有限元强度校核，在1.5倍额定载荷下不会出现塑性变形，满足工业场景下长期满载运行的强度要求。轮架部分采用球墨铸铁铸造而成，经过时效处理消除内应力，长期使用不会出现结构变形，保证轮组的安装精度不会发生偏移。