移动巡检机器人行走轮结构设计

　　轮式行走机构是移动服务机器人、小型遥控作业平台最常用的行走部件，这套轮体结构针对室内平整铺装地面、厂区巡检通道以及RC遥控试验车的使用工况完成结构搭建，轮体采用轮毂加外圈橡胶胎面的组合形式，轮毂中心预留标准轴孔与键槽定位面，可直接匹配常规微型驱动电机的输出轴，安装时无需额外定制转接法兰，轴端预留锁紧螺纹孔，装入轴用挡圈或者锁紧螺钉后即可限制轮体轴向窜动，在频繁正反转启停的工况下也不会出现轮体松脱偏移。外圈胎面做了微幅凸起的防滑纹理，和光滑瓷砖、环氧地坪、薄地毯接触时都能提供足够附着摩擦力，机器人原地转向、小半径拐弯时不会出现打滑丢步的问题，胎面和轮毂采用包胶贴合的装配逻辑，后期磨损后可单独更换外圈胶层，无需整体报废整个轮组，

　　降低运维备件成本。从安装边界来看，轮体径向总厚度控制在窄幅尺寸区间，轮辋内侧预留了足够的轴承安装位，可搭配深沟球轴承支撑从动轮轴，主动轮则直接和减速电机输出轴刚性连接，轮体两侧和机器人底盘侧板之间预留3到5毫米的安全间隙，行走过程中不会剐蹭底盘线束或者悬挂支架。设计过程中优先考虑了轮体的动平衡特性，轮毂周向的减重孔按均布排布，去除冗余材料的同时保证各扇区质量偏差控制在极小范围，机器人高速行走时不会出现周期性振动，避免车载视觉传感器、检测探头因为轮体抖动出现成像模糊、采样数据失真的情况。这类行走轮既可以用在自主导航AGV的从动支撑位，也可以成对布置在差分驱动移动机器人的左右动力输出端，配合轮式变速箱完成动力传递，适配校园配送机器人、

　　机房巡检小车、教学竞赛移动平台等多种场景，建模时完整还原了轮毂的加强筋结构、胎面防滑齿形、中心定位轴孔的所有细节，结构工程师可以直接调取模型校核底盘离地间隙、轮距匹配关系，也可以在此基础上修改轴孔直径、胎面宽度来适配不同载荷等级的移动设备，轮体承载设计覆盖十公斤级到五十公斤级的小型机器人整机重量，常规室内作业场景下长期运行不会出现轮毂变形、胶层脱开的故障。