面向行动受限群体的辅助交互小型机器人

　　这款小型交互辅助装置的核心设计目标，是为因病导致肢体活动范围受限、无法自主完成常规物品取放与基础交互的群体，提供低门槛的日常辅助支持，可适配卧床、居家休养等多种使用场景，无需复杂的场地改造即可部署使用。从结构设计逻辑来看，整机采用分体式模块化布局，主体承载框架为一体化打印成型的盒式结构，框架内部预留了标准的电子元件安装腔，可直接容纳主控板、电池模组与驱动电路，腔体内壁设计有间距2mm的定位凸筋，无需额外螺丝固定即可实现电路板的卡接安装，大幅降低组装环节的紧固件使用量，也方便后期的元件检修与替换。机身两侧伸出的悬臂结构末端集成了柔性接触端，采用半球形软质接触面设计，接触表面做了磨砂防滑处理，可在推送轻量物品、触碰平板屏幕等交互场景下，

　　避免刮花接触物体表面，同时悬臂的转动关节内置了微型阻尼转轴，可在0-90度范围内任意悬停，适配不同高度的操作平面，不管是放置在床面小桌还是普通书桌台面，都能调整到合适的操作角度。机身前端设置的可转动支撑轮，采用偏心轴安装结构，可自适应10mm以内的台面高度差，在木质桌面、塑料桌垫、床单表面移动时都能保持平稳，不会出现卡滞或侧翻问题，轮面采用窄边设计，接触面积仅为12mm，移动时不会压皱纸面织物，也不会在软质台面上留下压痕。感知与交互模块的布局经过多轮迭代优化，两个麦克风分别布置在机身前端的左右两侧，开孔朝向斜上方45度，可有效拾取使用者的语音指令，同时避免桌面反射带来的回声干扰；单目摄像头布置在机身顶部靠前的居中位置，

　　视角为120度广角，可完整覆盖前方0.3-1.5米范围内的操作区域，既能识别使用者的手势指令，也能完成桌面物品的定位识别；扬声器腔体集成在机身框架内部，出声孔朝向机身正前方，音腔容积经过调校，可在3米范围内保持清晰的语音播报，同时不会产生过大的音量干扰周边环境。整机的打印成型适配性做了充分考量，所有结构件的壁厚统一设置为2mm，最小转角半径不小于1mm，无封闭的空心结构，所有悬空部位都添加了可手动拆除的易剥离支撑，不管采用SLA光固化打印还是FDM熔融沉积打印，都能顺利成型，打印完成后仅需简单去除支撑、打磨接缝即可完成组装，无需二次粘接或切削加工。材料选用PLA线材时，整机自重可控制在180g以内，

　　即使不慎从桌面滑落也不会砸伤使用者，同时PLA材料的表面硬度适中，长期使用不会出现掉屑或开裂问题。在实际使用场景中，该装置可放置在卧床使用者的床边小桌上，通过语音指令控制其移动到指定位置，完成平板推送、药物递送、呼叫按钮触发等简单操作，也可通过摄像头实现远程视频探视，帮助家属实时了解使用者的状态；对于长期居家的行动不便老人，该装置可配合平板设备完成视频通话、娱乐内容切换等操作，无需使用者抬手触碰屏幕，大幅降低日常操作的体力消耗。整机的外形尺寸控制在120mm80mm65mm范围内，可轻松放置在常规书桌的边角位置，不会占用过多的台面空间，底部的移动轮组突出机身底面仅3mm，放置在台面上时不会与桌面的防滑垫、线缆等物件产生干涉，安装时仅需将电子元件装入预留腔体，扣合上下盖即可完成组装，无需专用工具，普通使用者参照装配说明即可在10分钟内完成全部组装流程。结构设计上充分考虑了使用安全性，所有外露的边角都做了R2以上的圆角处理，没有尖锐凸起，所有电气接线都隐藏在机身腔体内部，不会出现线材外露导致的缠绕或触电风险，电池仓设置在机身底部，采用抽拉式结构，更换电池时无需拆开整机主体，操作十分便捷。