全自动针灸针头分配穿刺执行装置

　　这款执行装置主要面向中医针灸自动化诊疗场景，可适配自动化针灸理疗设备的末端执行需求，替代人工完成针灸针的自动供给、定位穿刺动作，解决传统人工施针过程中定位精度波动、施针深度一致性差、重复操作疲劳等实际问题，也可用于针灸教学演示设备、标准化穴位刺激实验装置的核心执行单元搭建。从结构设计逻辑来看，整体采用紧凑化集成布局，将驱动单元、传动组件、针料存储模块、穿刺执行端全部整合在半封闭的壳体内，壳体采用圆角过渡的薄壁结构，既能够为内部精密组件提供防护，避免诊疗环境中的浮尘、消毒雾气侵入传动间隙影响运行精度，也能通过圆润的外形降低设备使用过程中的磕碰风险，适配医疗场景的安全设计要求。

　　内部驱动部分采用微型直流动力单元搭配减速齿轮组的方案，齿轮组采用小模数精密齿形设计，传动间隙控制在极小范围内，保证穿刺动作的进给精度，动力输出端连接凸轮式进给机构，将电机的旋转运动转化为穿刺端的直线往复动作，凸轮轮廓曲线经过反复校核，可实现匀速进针、到位保持、快速回退的动作时序，匹配针灸操作的进针手法要求。针头分配模块集成在装置前端，采用棘轮式分料结构，可依次将单根针灸针从存储槽内输送至穿刺工位，避免多针卡滞、漏针的问题，存储槽可容纳一定数量的标准规格针灸针，减少频繁补料的操作频次。

　　穿刺执行端设置有导向套结构，导向套内孔与针灸针的间隙控制在微米级，保证进针过程中针体无偏摆，避免出现弯针、滞针的情况，同时导向套前端采用圆弧过渡设计，接触皮肤时不会产生额外的剐蹭不适感。电路控制板集成在装置上部空间，板载驱动电路、位置检测元件，可接收上位机的控制信号，实时反馈穿刺深度、动作到位状态，实现与整机控制系统的信号交互，电路板与动力单元、检测元件之间采用接插件连接，便于后期维护拆解。从安装边界来看，装置尾部设置有标准连接法兰，可直接适配多自由度机械臂的末端安装接口，也可通过固定支架安装在固定式理疗设备的工位上，整体径向尺寸控制在较小范围内，可在多工位阵列布局的针灸设备中密集排布，不会出现相邻装置的运动干涉。

　　设计过程中充分考虑了医疗场景的消毒需求，壳体外表面无外露的螺丝凹槽、拼接缝隙，可采用常规医用消毒试剂进行表面擦拭，内部传动区域采用密封式设计，消毒过程中不会有液体渗入内部造成元件损坏。实际运行过程中，装置的穿刺深度可通过更换不同轮廓的凸轮组件或者调整电机的转动行程进行调节，适配不同穴位、不同诊疗方案的进针深度要求，进给速度也可通过驱动参数进行调整，匹配不同人群的进针体感需求。分料机构的动作与穿刺动作通过机械结构实现时序联动，不需要额外设置独立的分料驱动元件，既降低了整体的结构复杂度，也减少了故障点，提升长期运行的稳定性。内部走线全部沿壳体内部的走线槽布置，避免运动过程中线路与传动组件发生剐蹭磨损，动力线与信号线分开排布，减少信号干扰，保证位置检测信号的传输稳定性。装置前端的针头存储模块采用快拆式设计，补料时可直接将存储模块抽出完成针料补充，不需要拆解整个装置外壳，操作便捷。