医院场景自主药品配送移动机器人结构设计

　　这款轮式移动配送设备的设计初衷，是解决住院部药房到各病区护士站之间，高频次、固定路线的药品转运需求，替代传统人工推送药车的作业模式，降低医护人员非护理环节的体力消耗，同时减少配送过程中药品错拿、漏送的人为差错概率。从结构布局来看，设备采用下宽上窄的锥台形主体框架，底部轮系布局选用差速驱动轮搭配辅助万向轮的组合，差速驱动轮对称布置在底盘中部两侧，既保证直行过程的运行稳定性，也能实现病区走廊窄空间内的原地转向，适配医院公共区域常见的1.2米宽度通道通行要求，底盘离地间隙控制在15毫米，可平稳越过病房门口的无障碍门槛、地面拼接缝隙等常见微小凸起，不会出现卡滞情况。

　　上部的储药舱采用圆筒形结构，舱壁设置环形阵列的分格槽位，可根据不同科室、不同配送批次的药品进行分区放置，避免不同病区的药品混放，舱体顶部设置小型状态指示灯与操作按键，可快速切换配送任务、显示当前运行状态，设备整体高度控制在1.1米，刚好匹配护士站操作台的常规高度，医护人员无需弯腰或抬手即可取放舱内药品，符合人机工程学的操作高度要求。设计过程中优先考虑了医院场景的使用特殊性，整机外轮廓所有边角均做R15以上的圆角过渡，避免运行过程中剐蹭过往行人或墙面，外壳选用哑光ABS材质，既方便日常使用含氯消毒剂擦拭消毒，也不会在病房区域产生强光反射干扰患者休息。

　　底盘内部预留了电池仓、控制模块安装位与走线空间，配重块集中布置在底盘最下方，将整机重心控制在底盘高度三分之一以下，即使在启停、转向过程中也不会出现侧翻风险，储药舱与下部底盘之间采用快拆连接结构，可根据不同配送需求更换不同分格规格的储药舱体，比如配送大输液类瓶装药品时可更换大格位舱体，配送针剂类小包装药品时更换密集小格位舱体，提升设备的场景适配性。轮系选型上，驱动轮选用50毫米直径的聚氨酯包胶轮，行走过程噪音控制在40分贝以内，不会在病区产生噪音干扰，辅助万向轮带阻尼结构，避免高速转向时出现甩动偏移，设备前部预留了传感器安装位，可加装避障雷达、碰撞条等安全检测部件，检测到前方有行人或障碍物时可自动减速、停车，待障碍物移除后再继续沿预设路线行进。

　　从安装边界来看，设备整机最大直径不超过450毫米，可轻松进入医院常用的医用电梯，也能在护士站的操作台旁停靠不占用过多通行空间，充电触点布置在底盘后侧，可搭配病区角落的自动充电桩实现低电量自动回充，无需人工插拔充电接口。不同于通用型工业AGV设备，这款配送机器人的结构设计完全围绕医疗场景的使用需求做了针对性优化，没有冗余的外露结构，所有线缆均隐藏在框架内部，避免清洁消毒时液体渗入造成电路故障，储药舱的分格槽位做了防滑处理，即使设备加减速过程中，放置在槽内的药品也不会滑落倾倒，舱盖采用透明PC材质，医护人员无需打开舱盖即可快速核对内部药品的品类与数量，提升交接效率。在结构强度校核阶段，重点针对底盘框架做了负载仿真，整机额定承载5公斤药品时，底盘框架的变形量控制在0.2毫米以内，长期使用不会出现框架变形导致的轮系对位偏差，储药舱与底盘的连接结构可承受日常使用中的常规碰撞，不会出现舱体脱落的情况。