机器人夹具测试对象

测试机构分为三个部分：基础部分、实用部分和挑战部分。之所以分为三个部分，是因为机构能否正常工作不仅取决于其抓取能力，还取决于其对所举物体的操作能力。如果机构无法按预期方式移动物体，或者在施加基本力矩的情况下无法保持物体稳定，那么它就不是理想的选择。整个装置不仅能应对各种几何形状，还能应对各种复杂的表面和材料。所有物体的完整描述及其用途请参见附件中的ppt/pdf文件，但基本概述如下：基础部分：球体、圆锥体、棱柱体、穿孔板、刷子、玻璃、海绵；实用部分：钳子、螺丝刀、刀片；挑战部分：纸巾、滚珠轴承、胶带。