Tiny_RHex

这是RHex的迷你版，名为Tiny RHex。原版RHex由波士顿动力公司开发，使用六个电机，每个电机驱动一条C形腿。而Tiny RHex只使用了两个电机，每个电机驱动三条腿。Tiny RHex的占地面积约为5厘米 x 6厘米，高度为2.5厘米。包含两个电机在内，重量约为16克。原型机的主体和腿部是我用3D打印机打印的。我从McMaster订购了齿轮，并使用小管子作为轴。零件清单中的齿轮仅用于展示组装效果。目前我正在开发机器人的控制系统。我使用磁编码器来获取腿部的位置数据。加上传感器和其他电子元件，它的重量可能低于50克。