机械臂

这是我的第一个桌面大小的机械臂原型。目前，它有 4 个自由度，由定制遥控器上的电位器控制。我选择使用Arduino来处理电位器的模拟输入，并将PWM信号输出发送到舵机，因为目前它只能通过远程控制。我计划通过将我在这里构建的机制与 ROS 环境集成来扩展这个项目，为这个小家伙创建一个自动化流程。规格：名称： Albert类型： 4连杆 - 5 DOF 肩部舵机扭矩： 35kg-cm at 7.2v*肘部舵机扭矩： 35kg-cm at 7.2v*手腕舵机扭矩： 3.3kg-cm at 4.8v*手指舵机扭矩： 1.8kg-cm at 5v*腰部舵机扭矩： 16.5kg-cm at 5v 9v*工作电压： 7.2v-(两节18650电池) / 5v-(来自微控制器)