史蒂文斯理工学院教学用轮式移动机器人底盘

　　这款轮式移动底盘主要面向高校机器人工程、机械电子工程专业的基础教学实验场景，可作为入门级移动机器人开发的硬件载体，支撑运动控制算法验证、传感器搭载调试、路径规划实训等教学环节，也可用于小型室内巡检、物料转运类简易机器人的原型搭建。从结构设计来看，整体采用上下分层的板式承载架构，上层平板为标准安装基准面，预留了多组规则排布的安装孔位，可直接固定控制板、电池模组、传感器支架等外设，孔位间距适配常用的铝型材、铜柱安装规格，无需二次打孔即可完成常规外设的固定，降低原型搭建的加工成本。

　　行走部分采用单轮驱动加随动支撑的布局，驱动轮采用大直径橡胶轮面结构，轮面与安装平面保持垂直，轮轴通过轴承座固定在下层安装板上，可直接适配标准直流减速电机的输出轴，传动路径短，传动效率损失小；前端设置的随动支撑轮采用万向轮结构，安装位置经过重心配平计算，保证整机静止与运动过程中不会出现倾覆，同时最小转弯半径可控制在自身长度范围内，适配狭小室内空间的移动需求。设计过程中优先考虑了加工与装配的便捷性，所有板件均采用平板切割工艺即可加工，无需复杂的曲面铣削工序，支撑柱采用标准规格的六角铜柱，连接紧固件全部采用公制标准螺丝，装配时无需专用工装，仅用常规内六角扳手、十字螺丝刀即可完成整机组装，适合教学场景下学生自行拆装练习。

　　安装边界方面，整机整体轮廓为切角梯形结构，前端收窄的设计可减少运动过程中的边角碰撞概率，上层安装板的有效承载区域覆盖整机投影面积的70%以上，可承载的负载重量经过受力校核，在常规教学实验的负载范围内不会出现板件形变；驱动轮的安装高度预留了足够的地面间隙，可适应实验室常见的地砖、地毯、环氧地坪等地面条件，不会出现轮面剐蹭底板的情况。结构件之间的连接位置都做了让位设计，电机走线可从上下板之间的预留空隙穿过，不会出现线材被轮组卷入、被支撑柱挤压的问题，前端万向轮的安装高度可通过垫片进行微调，能够适配不同直径驱动轮的更换需求，拓展不同的移动速度与越障能力。

　　在功能特性上，该底盘没有集成冗余的复杂结构，所有安装接口都做了通用化处理，使用者可根据自身实验需求加装激光雷达、视觉摄像头、超声波传感器等外设，也可更换不同扭矩的驱动电机来调整负载能力与移动速度，整体结构的开放性较强，适合作为基础机器人开发的通用基座，帮助开发者快速完成移动部分的搭建，将更多精力投入到控制算法与功能开发环节。