带麦克纳姆轮的笔记本搭载移动作业平台

　　这款全向移动作业平台的设计，最初是面向车间内的移动调试、现场数据采集场景做的适配，很多工业现场做设备巡检、产线参数调试的时候，调试人员需要抱着笔记本来回走动，蹲在设备边接线、记录数据十分不便，同时部分场景还需要携带小型检测工具、备用通讯模块，这款平台刚好能解决这类移动作业的痛点。底盘部分采用麦克纳姆轮作为行走轮，四个轮组独立布置在底盘四角，这种轮组的布局不需要传统转向机构就能实现全向移动，在狭窄的设备通道、产线间隙里可以完成横向平移、原地旋转等动作，比传统差速轮底盘的场地适应性强很多，尤其适合在排布密集的工业生产车间内穿行，不需要预留大半径的转向空间。

　　底盘的框架采用钣金折弯拼接的结构，中间预留的空腔专门用来放置12V锂电池组，仓体的尺寸刚好适配常规的工业级磷酸铁锂电池包，仓体周边预留了走线孔位，电池的供电线可以直接从仓内引出，分别给轮组的驱动电机、上层支架上的笔记本供电，不需要额外外挂电池盒，避免移动过程中电池晃动脱落。上层的支架采用可折叠的杆件结构，支架的托板尺寸刚好适配常规尺寸的工业笔记本电脑，托板边缘做了挡边设计，防止平台移动过程中笔记本滑落，支架的支撑角度可以根据操作人员的站立高度调整，不需要弯腰操作屏幕，长时间巡检作业的时候能降低操作人员的疲劳度。

　　从安装边界来看，底盘的整体宽度控制在400mm以内，长度不超过500mm，刚好能通过车间内常见的设备检修通道，整体高度在折叠状态下不超过200mm，收纳的时候可以直接放在工具柜下层，不会占用过多存储空间；展开支架之后的最高高度在1100mm左右，匹配成年人站立操作的视线高度，不需要额外垫高。轮组的安装位置做了下沉设计，轮体上缘不超过底盘上平面，保证底盘上平面的平整性，除了放置电池之外，还能留出空间放置小型检测工具、通讯转换模块等作业配件。驱动部分的电机安装在底盘内侧，轮组和电机的连接采用直连结构，减少传动环节的间隙，保证全向移动的时候动作精准，不会出现轮组打滑、走位偏差的问题。

　　支架和底盘的连接部位采用带锁紧的铰接结构，调整好角度之后可以直接锁死，不会因为平台移动的震动出现支架下落、屏幕角度偏移的情况。托板上还预留了USB走线槽，笔记本的供电线、外接设备的数据线可以顺着走线槽整理到底盘侧方，不会因为线材垂落被轮组卷入。在实际应用中，这款平台除了用于车间巡检之外，还可以作为小型移动工作站使用，在教学实训场景里，学生可以坐在平台旁操作笔记本，配合平台搭载的小型机械臂完成编程实训；在展会现场也可以作为移动演示终端，搭载展示用的笔记本在展位间移动演示，不需要额外布置演示台。设计的时候特意控制了整体自重，底盘采用薄钣金拼接的结构，在保证结构强度的前提下尽可能降低重量，单人就可以搬动转移，不需要额外的吊装搬运设备。轮组的麦克纳姆轮辊子采用耐磨材质，在车间的环氧地坪、水泥地面上行走都不会出现过度磨损的情况，长时间使用也不需要频繁更换辊子配件。电池仓的盖板采用快拆结构，不需要工具就能打开更换电池，在长时间作业的时候可以快速替换备用电池，不需要停机等待充电。