双轮差速小型移动机器人行走模组结构

　　该行走模组主要面向小型巡检、桌面搬运类移动机器人的行走端应用场景，可适配室内平整地面的短距离往复移动需求，常见于实验室物料转运、小型仓储点位分拣、室内环境巡检机器人的底盘行走单元，也可作为教学类机器人开发的基础行走模块，支撑学生完成移动控制算法、路径规划类的实验验证。从功能特性来看，模组采用上下对称布置的驱动轮结构，两轮同轴安装在主体壳体两侧，依靠两轮的转速差实现直行、转向、原地回转等动作，无需额外设置转向舵机，结构紧凑度更高，转向半径可控制在模组自身轮廓范围内，适合狭窄通道内的移动作业。

　　主体壳体侧面预留的两个圆形安装位，用于固定驱动轮的动力输出轴与轴承支撑结构，可直接适配标准微型直流减速电机的安装尺寸，电机内置在壳体空腔内，无需额外设计电机安装支架，减少整体装配的零件数量。设计过程中优先考虑了模组的集成度，将驱动轮、动力安装位、壳体支撑结构整合为一个独立单元，上下轮的轮面采用带导流纹路的弹性材质，既可以增加与地面的接触摩擦力，避免光滑地面上的行走打滑，轮面的弧形纹路也能在经过微小地面接缝、细小颗粒障碍时提供一定的越障缓冲，减少行走过程中的卡顿。

　　壳体主体采用矩形截面设计，侧面为平整安装面，可直接通过螺栓与机器人上层的承载平台、控制舱段连接，安装面的平面度公差控制在0.1mm以内，保证连接后模组与上层结构的垂直度，避免行走过程中出现偏磨、走偏的问题。从安装边界来看，模组整体为竖直柱状结构，上下轮的外圆直径大于主体壳体的截面宽度，安装时需要保证上下轮的转动空间无干涉，轮面与周边结构的间隙不小于5mm，避免轮面转动时剐蹭周边线束或结构件；主体壳体的宽度方向尺寸适配常规20mm间距的铝型材安装孔位，可直接固定在标准铝型材搭建的机器人底盘框架上，无需额外加工转接板。轮体与壳体之间预留了3mm的轴向间隙，可补偿加工与装配过程中的尺寸误差，避免轮体转动时与壳体端面发生摩擦。

　　动力传输路径上，电机输出轴直接与轮体中心的安装孔配合，采用D型轴截面传递扭矩，无需额外设置联轴器，进一步压缩轴向的安装尺寸，让整体结构更加紧凑。上下轮的纹路采用对称旋向设计，直行时两轮的抓地力方向一致，转向时纹路的形变可以提供足够的侧向支撑力，减少侧滑量。壳体内部的空腔除了容纳驱动电机，还预留了线束走线空间，电机的动力线与编码器线可从壳体侧面的出线槽引出，直接连接到上层的控制驱动板，走线路径短，可减少线束被轮体卷入的风险。在实际选型应用中，该模组适合承载1-3kg的上层负载，行走速度可通过配套电机的转速调整，常规配置下最高行走速度可达0.8m/s，满足室内低速移动场景的需求。结构设计时没有设置额外的悬挂结构，依靠轮面材质的弹性吸收地面微小震动，适合在环氧地坪、瓷砖、木地板等平整硬质地面使用，若要适配地毯或略有起伏的地面，可在模组与上层平台的连接位置增加减震垫，补偿地面的高度差。