机械臂

四自由度机械臂：机械规格1。 运动结构 (Estructura Cinematica) 关节：4 个旋转关节 (R-R-R-R)。自由度：* 底座（腰部）：水平旋转（Z 轴）。肩部：主要垂直高度（Y 轴）。肘部：辅助垂直弯曲（Y 轴）。手腕：工具俯仰和调平（Y 轴）。2。 动力传输 (Transmisión de Potencia) 高扭矩接头（肩/肘）：专为齿轮减速或 GT2 同步带而设计。 这会增加电机扭矩，并防止手臂在自重作用下“下落”。轴承：每个枢轴中的双滚珠轴承支撑可消除径向游隙并确保平稳运动。间隙控制：CAD 设计中用于皮带驱动或紧公差齿轮啮合的集成张紧器。3。 材料和制造 (Materiales y Fabricación) 底盘：主节（连杆）采用轻质 6061 铝型材，以减少惯性。接头外壳：针对 3D 打印（ABS/PETG/尼龙）进行优化，具有高填充量 (60-80%)，以实现结构刚度。硬件：M3/M4 不锈钢紧固件和用于主枢轴的 8mm/10mm 钢轴。4. 有效负载和到达范围 (Carga y Alcance) 质心 (CoM)：肘部电机通过皮带传动移向底座，以最大程度地减少末端执行器的重量。末端执行器接口：用于可互换工具（地下水传感器或土壤夹具）的通用安装板。CAD 可交付成果 (SolidWorks)：分解视图：所有硬件和轴承的详细组装。运动研究：已验证

行程限制，以防止机械干扰。BOM（物料清单）：结构零件和紧固件的综合列表。