Arduino控制雪犁式相扑竞技机器人

这款雪犁构型的相扑竞技机器人，主要面向小型地面机器人竞技赛事场景设计，可参与桌面级、场地级的机器人相扑对抗活动，核心用途是在规定的竞技场地内，通过前端的推铲结构将对手机器人推出场地边界，从而获得对抗胜利，同时也可作为嵌入式控制、小型移动机器人研发的教学验证载体，用于高校工程实践课程、机器人兴趣社团的实训项目。

在功能特性上，该机器人采用轮式差速驱动方案，搭配大直径尼龙行走轮，轮面与地面接触摩擦力充足，可在平整的竞技场地表面实现快速启停、原地转向、直线冲刺等动作，能够灵活调整对抗姿态；前端的雪犁式推铲采用弧形上扬构型，推铲下缘贴近地面，可在接触对手时顺利滑入对手机器人底盘下方，将对手抬升后施加推力，避免推铲与对手底盘发生卡滞，推铲表面做顺滑处理，减少接触过程中的阻力损耗；底盘采用不锈钢板材加工，整体结构刚性充足，在对抗碰撞过程中不易发生形变，可承受竞技过程中的频繁冲击，同时不锈钢材质的自重可提升机器人整体抓地力，避免冲刺推挤时自身出现打滑侧移的问题。

设计思路上，该机器人优先保障对抗过程中的稳定性与推挤能力，整体采用低重心布局，将控制模块、动力模块、供电模块全部布置在底盘中部的低位区域，降低整机重心高度，减少对抗过程中被对手掀翻的概率；动力模块选用大扭矩直流驱动电机，匹配减速组输出足够的轮上扭矩，保障推挤对手时具备充足的动力输出；控制部分基于Arduino开源平台搭建，可外接红外、超声等对手检测传感器，实现自动寻敌、自主对抗的功能逻辑，也可切换为遥控模式适配不同的赛事规则。

在外形尺寸与安装边界上，该机器人整体外廓尺寸控制在200mm×200mm范围内，整机重量约1公斤，完全符合多数小型相扑机器人赛事的组别尺寸与重量限制；底盘安装孔位采用标准化间距设计，可兼容主流的Arduino控制板、电机驱动板、传感器模块的安装需求，推铲与底盘采用可拆卸式连接，可根据对手的构型特点更换不同角度、不同长度的推铲配件，行走轮的轮轴高度预留了调整空间，可根据场地表面的摩擦系数调整底盘离地间隙，适配不同材质的竞技场地使用。