履带式水下作业机械臂搭载平台

这款履带式水下作业平台的设计初衷，是解决近岸浅水区、养殖水域、内河航道以及小型水工结构周边的水下作业痛点，替代潜水员完成高风险、重复性的水下探查与轻载操作任务。从结构布局来看，整机采用六轮履带式行走底盘，左右两侧各布置三个带深齿的驱动轮与配套履带，履带齿形经过专门优化，在水下淤泥层、碎石河床、混凝土坝面等不同附着面都能提供足够牵引力，避免打滑陷车，底盘主体采用密封舱式结构，所有电气驱动部件、动力传输单元都集成在舱体内部，舱体结合面采用径向密封加端面密封的双重密封结构，可满足常规浅水区作业的水压防护要求，舱体上表面预留了标准安装接口，可根据作业需求更换不同的搭载模块。

底盘上方搭载的多自由度机械臂是核心作业执行部件，臂体采用分段式铰接结构，关节处配置防水旋转驱动单元，可实现大角度俯仰、回转动作，末端配备夹爪式执行器，夹爪开合行程覆盖常规水下作业的常见工件尺寸，可完成水下杂物抓取、小型构件安装、采样收集等操作；机械臂根部设置在底盘上表面的回转基座上，可绕垂直轴360度旋转，覆盖底盘周边全范围作业区域，无需频繁调整底盘位置即可完成周边点位的作业操作。除机械臂外，底盘上表面还预留了传感器安装立柱，可搭载水下摄像头、声呐探测头、水质检测模块等不同功能组件，满足探查、检测、采样等不同场景的使用需求。

在设计过程中，整机重心经过反复配平调整，将重量较大的驱动电池、动力模块布置在底盘舱体底部位置，降低整机重心高度，即使在水下存在水流冲击、机械臂大角度伸展的工况下，也能保持足够的抗倾覆稳定性，避免侧翻。履带的张紧机构采用内置式可调结构，无需拆解外部密封结构即可调整履带张紧度，降低水下使用后的维护难度；所有外部外露的金属结构件都采用耐腐蚀材质或做了防腐涂层处理，可长期在淡水环境下使用，若更换对应密封件与防腐材质，也可拓展至浅海区域作业。

从安装边界来看，整机宽度控制在常规水下涵洞、管道入口的通行尺寸范围内，可顺利通过直径不小于1.2倍机身宽度的管状通道，完成管道内部的探查作业；机身高度在机械臂折叠收纳状态下可满足低矮空间的通行要求，机械臂完全伸展后的作业半径覆盖底盘前方2倍机身长度的区域，可在不靠近作业面的情况下完成操作，降低底盘陷入松软河床的风险。行走驱动采用独立轮组控制方案，左右两侧履带可单独调速，实现原地转向、小半径转弯等动作，在狭窄水下空间内具备优秀的机动能力，适合在水工建筑缝隙、养殖网箱周边、沉船残骸周边等空间受限的区域开展作业。

实际应用中，这类设备可配合水面控制单元完成水下目视检查、障碍物清理、小型部件紧固、水下样本采集等工作，相比传统潜水员作业，不受水下低温、能见度低、水流湍急等环境限制，可长时间连续作业，大幅降低水下作业的安全风险与人力成本；在水产养殖领域可完成网箱检查、死鱼清理、附着生物清除等工作，在水利运维领域可完成坝体裂缝检查、闸门杂物清理、淤积探查等作业，在水下考古、应急救援领域也可完成前期探查、小物件打捞等任务。结构设计上充分考虑了水下使用的维护需求，所有外部连接件都采用标准件，密封件为通用规格，后期维护更换成本低，搭载模块的接口采用统一标准，用户可根据自身作业需求快速更换不同的末端执行器与探测模块，拓展设备的适用场景。