机械手夹持器和末端执行器

在机器人学中，末端执行器是机械臂末端的装置，设计用于与环境交互。该装置的确切性质取决于机器人。在末端执行器是指机器人的最后一个环节（或末端），它起源于机器人的系列机械手。在这个端点上，工具被附加。从更广泛的意义上讲，末端执行器可以看作是机器人与工作环境交互的一部分。这并不是指移动机器人的轮子或仿人机器人的脚，它们也不是机器人的末端执行器，而是机器人的一部分机动性。结束效应器可以由夹具或工具组成。当提到机器人抓取时，有四种类型的机器人抓取器，它们有：有影响力–通过直接撞击侵入性物体–实际穿透物体表面的针、针或针（用于纺织品，（例如，用真空吸力或真空吸力的方式）接触到的物体，表面张力或冻结）。它们基于不同的物理效果，用于确保夹持器和被夹持对象之间的稳定抓取。[2]工业夹持器可以是机械的，在工业中最为广泛，但也可以基于吸力或磁力。真空杯和电磁铁主导着汽车领域，尤其是金属板的处理。伯努利夹持器利用夹持器和产生提升力的部件之间的气流，从而使夹持器和部件相互靠近（即伯努利原理）。伯努利夹持器是一种非接触式夹持器，即物体保持在夹持器产生的力场中而不与之直接接触。伯努利夹持器已被应用于光伏电池处理、硅片处理以及纺织和皮革行业。其他原理在宏观尺度（零件尺寸大于等于5毫米）中使用较少，但在过去十年中，它们在微观处理方面展示了有趣的应用。他们中的一些人准备扩展他们原来的领域。采用的其他原理有：基于静电电荷（即范德华力）的静电夹持器和范德瓦尔斯夹持器、基于液体介质的毛细管夹持器和低温夹持器，以及超声波夹持器和激光夹持器两种非接触抓取原理。静电夹持器基于夹持器和通常由夹持器本身激活的部件之间的电荷差（即静电力），而范德瓦尔斯夹持器基于夹持器分子和物体分子之间的原子吸引力而产生的低作用力（仍为静电）。毛细管夹持器利用夹持器和零件之间的液体弯月面的表面张力，使零件居中、对齐和抓取，低温夹持器冻结少量液体，由此产生的冰保证了提起和处理物体所需的力（这一原理也用于食品处理和织物抓取）。更为复杂的是基于超声波的夹持器，其中压力驻波用于提升零件并将其困在某一水平（悬浮的例子既在微观水平，在螺钉和垫圈处理中，也在宏观水平，在太阳能电池或硅片处理中），以及产生能够困住和移动的压力的激光源液体培养基中的微小部分（主要是细胞）。激光夹持器也被称为激光镊。一种特殊类型的摩擦/钳口夹持器是针夹持器：它们被称为侵入夹持器，利用摩擦和形状闭合作为标准机械夹持器最著名的机械夹持器有两种，三个甚至五个手指可以用作工具的末端执行器有多种用途，例如在组件中进行点焊、在需要喷漆均匀性的情况下进行喷漆，以及在工作条件对人类有危险的情况下进行其他用途。外科机器人有专门为此目的制造的末端执行器