齿轮联动双指机械手夹持执行机构

当初做这套夹爪的时候，最先踩的坑是齿轮啮合侧隙留得太小，3D打印样件装上去转半圈就卡滞，后来把非啮合面的倒角从0.2改到0.5，又把中心距公差放宽到0.08mm，反复试了三次才让开合动作全程顺滑。指节部分的联动我没选常见的连杆直推，特意用了渐开线圆柱齿轮做传动，就是为了让两个夹指的开合角度完全同步，不会出现夹取偏载的问题，之前做过的单连杆夹爪抓小零件的时候经常歪，这次特意把传动比算到1:1，哪怕夹取表面不规整的工件，两侧指面的接触压力也能保持一致。

做结构优化的时候，我把原来一体成型的指座拆成了齿轮安装座和指身两个部分，一开始想省零件做成整体，后来考虑到后期更换不同形状的夹指不用拆整个传动组，才做了分体设计，连接位用两个M3的沉头螺丝固定，装配的时候不用找特殊工装，普通内六角扳手就能装。跨软件转档的时候出过一次问题，一开始把装配体导去做渲染的时候，齿轮的齿面出现了破面，后来把每个零件的导出精度调到最高，又把干涉的圆角重新做了相切约束，才解决了破面的问题。

这套夹爪的设计初衷是给教学实训用的，所以所有零件都没做特殊的工艺要求，普通FDM3D打印就能做出来，不需要金属切削加工，学生装配的时候能直观看到齿轮传动怎么带动夹指开合，也能自己调整指端的形状适配不同的抓取物。之前试装的时候发现复位弹簧的位置不对，夹爪张开的时候弹簧会蹭到齿轮的齿根，后来把弹簧安装孔往外侧移了2mm，又在孔位加了个小的导向凸台，弹簧动作的时候就不会跑偏了。夹指末端我留了通用的安装孔位，不管是装软胶垫还是装定制的异形夹具都能直接固定，不用重新在指身上打孔。整个传动组没有用非标轴承，全是标准的603微型轴承，采购方便成本也低，哪怕学生装坏了替换也很容易。做图纸标注的时候最麻烦的是齿轮的参数标注，一开始只标了模数齿数，后来实训的老师说要把齿顶圆、公法线长度都标清楚，学生加工的时候才不会出错，又补了好几处公差标注，把配合面的粗糙度要求也加上了，避免打印出来的零件装配过紧。