多足巡检作业移动机器人原型结构

这款多足移动作业机器人主要面向复杂非结构化地形的巡检、轻量作业场景设计，可适配厂区巡检、野外管线排查、狭小空间探测等多种作业环境，能够在存在台阶、沟壑、碎石路面的场景下稳定通行，弥补轮式、履带式移动平台在极端复杂地形下的通行短板。设备整体采用八边形立式舱体结构，上部设置独立的功能模块安装区，可根据作业需求搭载传感检测模块、通讯中继模块或是轻量作业执行端，舱体正面预留嵌入式人机交互窗口，方便现场作业人员快速查看设备运行状态、切换作业模式，顶部设置急停控件，可在突发状况下快速切断设备动力，保障作业安全。设备下部采用多组复合行走执行机构，每组机构集成升降支撑腿与辅助行走构件，支撑腿可独立调整伸缩量，在倾斜坡面、不平整地面上始终保持舱体水平，避免舱内搭载的精密传感模块因倾斜出现检测误差，辅助行走构件可在平整路面下降低行走阻力，提升设备的移动效率，减少不必要的能耗损耗。设计过程中优先考虑了设备的安装边界与空间适配性，整体舱体采用模块化拼接结构，侧面板均可快速拆卸，方便后期对内部的动力模块、控制模块进行维护更换，所有外伸的执行构件均做了收折限位设计，在设备通过狭窄通道时可将外伸构件收回至舱体轮廓范围内，避免通行过程中出现构件剐蹭。舱体上部的两个独立安装舱采用快装接口设计，可根据不同的作业任务快速更换搭载模块，无需对主体结构进行改造，大幅提升设备的场景适配能力。行走机构的支撑端采用防滑耐磨材质设计，可在金属地面、水泥地面、湿滑岩面等不同接触面保持足够的抓地力，避免行走过程中出现打滑侧倾，设备整体重心集中在舱体中下部，即使在大坡度坡面行走时也能保持足够的稳定性，不会出现倾覆风险。