开放式小型水下潜器承载机架结构设计

这款开放式小型水下潜器的承载机架，是面向浅水域近岸探测、小型水下作业场景开发的核心承载结构，主要适配民用浅海勘探、内河水库水文监测、水下管线巡检、水产养殖区水下排查等轻量化水下作业需求，作为整套小型水下潜器的安装基体，承担所有功能模块的固定、防护与载荷传递作用，是开放式AUV的核心结构部件。

从实际用途来看，该机架摒弃了传统密封舱式潜器的封闭外壳设计，采用开放式框架结构，能够最大程度降低水下航行的紊流阻力，同时方便各类功能模块的快速拆装与后期维护，使用者可以根据不同作业需求，灵活搭载水下摄像头、小型声呐探头、水质传感器、微型机械爪等不同功能组件，无需对主体框架做大规模改造，适配多场景的快速换装需求。

在功能特性设计上，机架整体采用镂空多孔设计，框架的主立板与侧边安装边都排布了密集的标准化安装孔位，既可以通过螺栓直接固定各类电子舱、电池舱、推进器模块，也能够通过扎带、卡扣快速固定轻量化的传感组件，孔位的排布经过力学仿真优化，在保证安装灵活性的同时，不会大幅降低结构的整体强度。框架侧边采用折边加强结构，上下伸出的C型安装臂预留了推进器的安装空间，立板上开设的大尺寸圆孔既可以作为线缆穿接通道，也能够降低水流冲击带来的结构载荷，同时减轻整体机架的自重，提升潜器的有效载荷占比。

设计思路上，这款机架充分考虑了小型水下潜器的使用痛点，开放式结构能够让水流快速穿过框架区域，避免封闭结构带来的浮力冗余与航行阻力，折边的框架结构在不额外增加加强筋的前提下提升了整体抗弯抗扭性能，所有安装孔位采用统一的孔距标准，兼容市面上主流的小型水下机器人通用配件，降低用户的配件采购与改装成本。

从安装边界来看，该机架整体为紧凑型长方体构型，整体尺寸适配手掌级小型AUV的设计需求，框架的外侧安装面预留了浮力材料的粘贴空间，内侧的平整区域可以固定核心控制与电池模块，侧边的伸出臂位置能够安装水平与垂直方向的推进器，整体安装边界清晰，不会出现模块安装干涉的问题，框架的边角都做了圆角过渡处理，避免水下航行时勾挂水草、渔网等杂物，提升复杂水域的通行能力。