梭鱼式双端传动行走机构结构设计

该传动行走机构采用对称式双端驱动布局，整体框架以轻量化空心连杆作为主承载结构，两端集成带减速功能的轮组驱动单元，中部预留动力输入与电控元件安装腔体，可适配小型特种行走设备、教学演示实验平台、仿生移动载具等多类应用场景。在实际使用场景中，这类对称传动结构可有效抵消单侧驱动带来的偏载力矩，在平整硬质路面、室内实验场地等环境下具备稳定的直线行走能力，同时中空的连杆框架既降低了整体自重，也可作为走线通道容纳动力线缆与信号线路，避免线路外露造成的剐蹭损坏。从功能特性来看，两端轮组集成了减速传动结构，可将中部输入的动力同步传递至两侧驱动轮，传动路径短、机械损耗低，框架上预留的多组安装点位可灵活拓展传感器、载物平台、辅助支撑轮等附加组件，适配不同的功能改装需求。设计过程中优先考虑了结构的易拆装特性，连杆与两端驱动单元、中部安装座均采用标准化紧固件连接，无需专用工装即可完成拆解与维护，各铰接点位均做了限位结构设计，避免运行过程中出现连杆错位、传动卡滞的问题。在尺寸与安装边界层面，整体结构沿行走方向的横向跨度可根据使用需求调整连杆长度适配，两端轮组的安装法兰采用统一接口规格，可适配不同直径的行走轮组，中部安装腔体的边界尺寸预留了常规动力元件、控制板卡的安装空间，周边的连接耳座位置避开了传动部件的运动行程，不会出现安装干涉问题，框架底部预留的离地间隙可满足常规小障碍的通过需求，无需额外抬高底盘即可适配多数室内平整场景的行走要求。结构上的齿状限位部件可配合转向机构实现角度锁止，拓展转向功能后可完成半径更小的转向动作，进一步提升机构的场景适配能力。